Simulink+Webots基于MPC的移动机器人轨迹追踪仿真（2）

最新推荐文章于 2024-06-22 11:01:17 发布
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分类专栏： webots 文章标签： 仿真器
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Simulink+Webots基于MPC的移动机器人轨迹追踪仿真（2）

这一篇讲一下Webots与MATLAB的联合仿真平台的搭建

建立移动机器人模型

我建立的机器人模型也是简单的前两轮转向，后两轮驱动的类似汽车底盘的移动机器人模型。
机器人模型

Webots使用MATLAB控制器问题解决

matlab调用的webotsAPI实际上是通过c API来实现的,首先需要在MATLAB中安装c语言编译器，可以参考如下连接
MATLAB中安装c语言编译器方法
c编译器安装成功
但是在仿真启动之后，仍然会报不能找到编译器。因为c的编译器已经在附加功能管理列表中，程序是可以正常运行的，问题在launcher.m中无法识别单引号下的字符串，我就没有管这个问题。

launcher.m路径错误

在运行matlab控制程序之后会有如下错误，解决方案可以参考下方链接，这里就不再赘述。
路径错误
webots与Matlab联合仿真中的错误记录(1)

RRorschach
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Matlab是一种功能强大的数值计算和编程平台，可以用于各种应用，包括轨迹仿真。根据引用和引用，你可以使用Matlab进行机器人轨迹规划仿真。 在Matlab中，你可以使用运动学和控制理论来建模和仿真机器人的运动。引用提到了差速机器人的纯轨迹跟踪仿真，你可以根据运动学分析建模和差速机器人的运动状态方程来设计控制器。可以使用纯轨迹算法（pure pursuit）来实现这个控制器。引用中还提供了Matlab程序源码以及效果演示，可以作为参考。 另外，如果你想了解如何使用Simulink和MPC模型预测控制器进行仿真和Matlab操作，引用提到了Simulink和MPC的重要性，并提供了详细指南。Simulink是Matlab的一个工具箱，可以用于建模、仿真和操作各种系统。MPC（模型预测控制）是一种先进的控制方法，可以用于轨迹跟踪和优化问题。 综上所述，使用Matlab进行轨迹仿真需要掌握运动学建模、控制器设计和Simulink工具的使用。你可以参考引用和引用提供的资源来深入学习这些内容，并使用Matlab来进行轨迹仿真实验。
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