Simulink+Webots基于MPC的移动机器人轨迹追踪仿真（2）

最新推荐文章于 2023-03-07 11:10:46 发布
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分类专栏： webots 文章标签： 仿真器
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Simulink+Webots基于MPC的移动机器人轨迹追踪仿真（2）

这一篇讲一下Webots与MATLAB的联合仿真平台的搭建

建立移动机器人模型

我建立的机器人模型也是简单的前两轮转向，后两轮驱动的类似汽车底盘的移动机器人模型。
机器人模型

Webots使用MATLAB控制器问题解决

matlab调用的webotsAPI实际上是通过c API来实现的,首先需要在MATLAB中安装c语言编译器，可以参考如下连接
MATLAB中安装c语言编译器方法
c编译器安装成功
但是在仿真启动之后，仍然会报不能找到编译器。因为c的编译器已经在附加功能管理列表中，程序是可以正常运行的，问

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禅与计算机程序设计艺术
05-17 244
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webots matlab联合仿真,Simulink+Webots基于MPC的移动机器人轨迹追踪仿真（3）
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03-22 1354
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使用webots的MPC的移动机器人轨迹跟踪控制
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07-28 1187
上一篇文章中使用MPC对机器人的一个方向自由度进行了控制， 基于MPC的移动机器人轨迹跟踪控制qpOASES例程 现在使用速度与角速度对机器人进行平面运动控制。 所以机器人的控制量为U=[v ;w],状态量为X=[x;y;c] (x,y为平面坐标,c为机器人自身角度) 机器人模型为： 可以简写成 设置机器人的参考轨迹为与参考控制量为Xr,Ur 将f(X,U)围绕点(Xr,Ur)进行泰勒展开，即对X，U求偏导 所以有 随后进行离散化： 随后设计目标函数， 对N个步长内进行预测“ 即有： 优化
空间机械臂Matlab/Simulink仿真程序自由漂浮空间机械臂（双臂）轨迹跟踪控制matlab仿真程序
m0_71945245的博客
06-14 733
空间机械臂Matlab/Simulink仿真程序自由漂浮空间机械臂（双臂）轨迹跟踪控制matlab仿真程序，含空间机器人动力学模型，PD控制程序，带仿真结果，可供二次开发学习
Webots仿真 一阶倒立摆建模及LQR轨迹跟踪（上）
qq_29735067的博客
03-25 3152
倒立摆控制率及属性模型参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/54071212 这里仅给出状态空间方程： 其中q: 控制器输入U=-[K1 K2 K3 K4] X K矩阵由matlab的LQR函数算出 Webots建模 我们直接修改官方示例 ...
MATLAB/Simulink的机器人运动学仿真
03-03
利用MATLAB/Simulink仿真软件对机器人的运动学仿真进行研究,提出基于机构仿真工具SimMechanics的运动学 仿真和基于MATLAB函数的运动学仿真,并以平面两关节机器人为例比较了各自的特点
基于MPC的仿真轨迹跟踪模块MPC-based Simulink trajectory tracking module
05-12
一个基于模型预测控制（MPC）的Simulink轨迹跟踪模块。内容概要涉及MPC的基本概念、Simulink模块的构建步骤、轨迹跟踪算法的实现与应用。适用人群为控制系统工程师、机器人技术研究者以及相关专业的学生。使用场景...
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05-01
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基于simulink实现两轮差速驱动移动机器人运动控制仿真需要完成以下几个步骤。 首先，需要建立机器人的模型，包括车身、驱动轮以及传感器等。其中，驱动轮可以通过内部元件直接调用，而车身和传感器可以通过各种模块实现。 其次，需要确定机器人的运动控制算法。一般来说，利用PID控制器可以实现机器人的速度和方向控制，而差速驱动机制可以实现旋转运动。根据差速驱动的原理可以估算出车辆的转向半径，以便更好地控制机器人的运动。 在模型搭建和控制算法确定的基础上，需要进行仿真实验。在simulink中，可以用Scope模块来可视化机器人的位置、速度和方向等。同时，也可以进行动态仿真，即模拟运动的过程，观察机器人在不同路段下的运动情况。 最后，对仿真结果进行分析和评估，在分析运动的特性、响应时间和误差等方面，诊断机器人在运动过程中可能存在的问题，并进行修正和优化，以实现更为准确的仿真结果。 综上所述，基于simulink实现两轮差速驱动移动机器人运动控制仿真是一项基于模型的工程，在仿真实验的过程中充分利用simulink的基于模块化的工程化设计，结合多种算法和模块来实现机器人精准的运动控制，非常适合用于机器人运动控制的教学、学术研究和工业应用等领域。

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