Webots水下机器人仿真

最新推荐文章于 2024-06-25 16:51:40 发布
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分类专栏： webots 文章标签： 仿真器
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本文链接：https://blog.csdn.net/TrumanGump/article/details/107522003
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本文介绍了如何使用Webots进行水下机器人的仿真。主要包括设置液体环境，如添加流体节点并调整密度和作用范围；其次，设置了机器人及其子节点的ImmersionProperties属性，以计算阻力和扭矩。通过调整相关参数，模拟了机器人在不同方向受到的液体阻力。最后展示了仿真效果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Webots水下机器人仿真

在最近需要做机器人水下运动仿真，在网上查阅之后选择了webots可以做水下的仿真，且软件上手容易，故选用webots进行了水下的运动仿真。
利用webots进行机器人水下运动仿真主要分为两个步骤

一.液体环境设置

添加fluid节点即可添加液体环境。
添加液体节点

在我做的淡水环境下的仿真，所以没有改动密度设置，其默认为1000 kg/m³，调整scale则可以缩放液体的作用范围大小；设定boundingObject选择Shape下的各种形状即可设置液体作用范围的形状
设置液体节点属性
BOX形作用区域
球形作用区域

二.设置机器人各节点的ImmersionProperties（沉浸性能）

在机器人节点以及子节点中的<

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webots跟gazebo比较
geniusChinaHN的博客
12-30 639
从虽然后面那些库2者都没有什么人，但是第一个库也就是使用人数最多的那个库，似乎使用人数上面webots是gazebo的2倍多，还有ros2上面好像也是把webots排在前面，这么一来好像应该学webots啊。看吧那个W的字母本来再G后面还是把webots排在了前面，说明优先使用webots。
【机械仿真】基于matlab水下机器人机械手系统仿真【含Matlab源码 1264期】
订阅付费专栏（初级版），可赠送该付费专栏任意代码1份；
08-29 2130
水下机器人机械手系统仿真 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
一个关于水下机器人的仿真软件
12-20
一个关于水下机器人的仿真软件，自己看看把，绝对收益
Webots学习——水下仿真重要参数
gre_paul的博客
01-20 2613
Webots水下仿真重要参数设置 主要设置实体（Solid、Robot等）节点下的immersionProperties，其中包括了液体相关的属性设置；重点关注参数如下： referenceArea：定义用来计算液体阻力和阻力矩的参考面积；它有两个可选参数，immersed area和xyz-projection； 1.当设置成xyz-projection（适用于部分浸入液体）时，实体沿其坐标系x轴方向所受阻力为（y、z轴类似）： drag_force_x = - c_x * fluid_density *
30分钟速通ROS联合Webots仿真实战
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lzhlzhlzh_lzh的博客
06-25 1229
本文是ROS联合Webots仿真实战教程，不包含ROS环境安装配置教程，ROS环境安装配置教程可以参考。
uuv_simulator:用于水下机器人仿真的GazeboROS软件包
05-01
uuv_simulator ：使用凉亭模拟无人水下航行器（UUV） 链接到uuv_simulator存储库 链接到 在聊天 无人水下航行器模拟器是一组软件包，其中包括允许在模拟水下航行器的插件和ROS应用程序。 如果您正在使用此模拟器进行发布，请引用： @inproceedings{Manhaes_2016, doi = {10.1109/oceans.2016.7761080}, url = {https://doi.org/10.1109/oceans.2016.7761080}, year = 2016, month = {sep}, publisher = {{IEEE}}, author = {Musa Morena Marcusso Manh{\~{a}}es and Sebastian A. Scherer and Martin Voss and Lui
【转载】用Gazebo仿真UUV水下机器人（古月居）
zou_albert的博客
01-14 3835
前言 教程演示UUV的一些玩法，基于开源项目UUV，官方介绍文档：官网 仿真环境 系统：ubuntu16.04 软件：ROS – kinetic 仿真：gazebo7.16 安装仿真软件 官网介绍目前支持的版本有三个：kunetic、lunar、melodic kinetic版本：sudo apt install ros-kinetic-uuv-simulator lunar版本：sudo apt install ros-lunar-uuv-simulator melodic版本：sudo apt inst
HoloOcean：水下机器人模拟器
czy940115的博客
07-01 3016
由于水下现场试验的难度和费用，高保真度水下模拟器是测试和开发算法的必要条件。为了满足这一需求，我们推出了HoloOcean，一款基于虚幻引擎4（UE4）的开源水下模拟器。HoloOcean配备了多智能体支持、常见水下传感器的各种传感器实现以及模拟通信支持。我们还实现了一种新的声纳传感器模型，该模型利用环境的八叉树表示来高效和逼真地生成声纳图像。由于是在UE4上构建的，添加新环境非常简单，可以轻松构建扩展。
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zzFKRlEIc的博客
01-18 856
首先介绍了水下机器人控制的背景和挑战，然后详细阐述了增量PID控制算法的原理和应用，接着提出了一种基于增量PID的轨迹跟踪方案，并通过MATLAB仿真验证了该方案的有效性。本节详细介绍了增量PID控制算法的原理和应用，包括PID控制的基本原理、增量PID控制算法的改进及其在水下机器人控制中的应用。本节介绍了水下机器人控制中的路径跟随问题，并提出了本文的研究目标和主要内容。通过对实验结果和仿真分析的综合评估，证明了所提出的基于增量PID的轨迹跟踪方案在水下机器人控制中的应用潜力，并指出了改进和扩展的方向。
水下机器人双机械手系统动态建模与控制仿真（Matlab代码实现）
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通过对近年来国内外UVMS的研究现状进行综述,介绍了不同的UVMS本体结构与机械手构型,总结了UVMS的运动学、动力学和水动力学的建模方法,分析了人机交互式遥控操作控制方式,针对UVMS的自主控制中的运动规划、位置与轨迹跟踪、独立与协调控制、运动补偿控制、力/位置混合控制、视觉伺服控制等问题做了分类阐述。[1]常宗瑜,张扬,郑方圆,郑中强,王吉亮.水下机器人-机械手系统研究进展：结构、建模与控制[J].机械工程学报,2020,56(19):53-69.博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。
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在水下机器人仿真方面，MATLAB也提供了一些相关的工具和函数，可以帮助进行水下机器人的建模、控制和仿真。 首先，MATLAB提供了Simulink这个仿真平台，可以用于建立水下机器人的动力学模型，并进行系统级仿真。...
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