Ros_control+Gazebo移动机器人仿真
使用ros进行仿真的时候很多时候需要让自己的机器人动起来。所以学习了一下使用ros_control让机器人在gazebo中移动。
我首先建立了一个简单的机器人模型,这是一个四轮独立驱动的差速底盘。
1.urdf或xacro文件修改
1.1添加gazebo_ros_control插件
<gazebo>
<plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
<robotNamespace>mrobot_4WD</robotNamespace>
<robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
<legacyModeNS>true</legacyModeNS>
</plugin>
</gazebo>
在< plugin>中可以添加如下标签
• < robotNamespace >: 用来告知插件其对象的ROS命名空间,默认是URDF或者SDF对应的机器人名称。
• < contolPeriod>:控制器的更新周期,单位为秒,默认使用Gazebo的周期。
•