Ros_control+Gazebo移动机器人仿真

Ros_control+Gazebo移动机器人仿真

使用ros进行仿真的时候很多时候需要让自己的机器人动起来。所以学习了一下使用ros_control让机器人在gazebo中移动。
我首先建立了一个简单的机器人模型，这是一个四轮独立驱动的差速底盘。

1.urdf或xacro文件修改

1.1添加gazebo_ros_control插件

<gazebo>
    <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
        <robotNamespace>mrobot_4WD</robotNamespace>
        <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
        <legacyModeNS>true</legacyModeNS>
    </plugin>
</gazebo>

在< plugin>中可以添加如下标签
• < robotNamespace >: 用来告知插