模型预测控制(MPC)主动悬架模型 MPC是一种根据模型预测的方式滚动优化的控制方法，依

模型预测控制(MPC)主动悬架模型
MPC是一种根据模型预测的方式滚动优化的控制方法，依据自定义权重大小，通过二次规划求解，实现最优的控制效果。
模型预测控制算法在simulink中编写，对比主/被动悬架如簧载质量加速度、悬架动挠度、俯仰角速度等变量以观察MPC控制器控制效果。
模型中有多个路面可供选择-c级路面、减速带等。
matlab代码中包括画图代码，可以将悬架性能指标绘制出来。
2自由度（1/4）主动悬架模型：
4自由度（半车）主动悬架模型：
2DOF主动悬架模型可以为调节型的控制模型提供一些参考，调控系统变量使其趋于更小。
4DOF主动悬架模型mpc算法具有目标值跟踪效果。
同时支持考虑路面的预瞄，提前做出动作（假设路面已知，可去）
两种MPC编程方法均较灵活，只需要修改状态空间方程、权重变量、控制目标、预测区间、控制区间（4DOF）等即可自动编写成对应求解二次规划的矩阵。
资料中有matlab代码，simulink模和介绍资料（自制），包括详细的建模过程以及mpc算法原理和推导过程。

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滑水老司机

模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）是一种通过模型预测的方式进行滚动优化的控制方法。通过设定自定义权重并通过二次规划求解，MPC能够实现最优的控制效果。在MPC中，我们可以使用Simulink编写控制算法，并与传统的被动悬架进行对比，观察MPC控制器的效果。

在Simulink中，我们可以设计多个不同类型的路面，例如C级路面和减速带等。通过将这些路面特征变量（如弹簧载荷加速度、悬挂动挠度、俯仰角速度等）与MPC控制器进行对比，可以观察到MPC对悬架性能的影响。

在主动悬架模型中，有两种常用的选择：2自由度（1 4）主动悬架模型和4自由度（半车）主动悬架模型。对于2自由度的主动悬架模型，其可以作为一种调节型的控制模型，通过调节系统变量使其趋于更小。而对于4自由度的主动悬架模型，MPC算法能够实现目标值的跟踪效果。

同时，MPC算法还支持考虑路面的预瞄，并提前做出相应的动作。当假设路面已知时，可以通过预先预测路面的变化，并在实际发生前做出相应的调整。

对于MPC编程方法，有两种常见的灵活方式。只需要修改状态空间方程、权重变量、控制目标、预测区间以及控制区间（仅限4自由度模型），即可自动生成相应的二次规划矩阵。这种灵活性使得我们能够根据实际需求快速修改MPC算法。

在资料中，我们提供了Matlab代码、Simulink模型以及自制的介绍资料。这些资料详细介绍了建模过程、MPC算法的原理和推导过程。通过这些资料，读者可以深入了解MPC算法的应用和实现。

总结来说，模型预测控制（MPC）是一种根据模型预测的方式进行滚动优化的控制方法。通过Simulink编写控制算法，并结合不同类型的路面特征变量，可以观察到MPC对悬架性能的影响。2自由度和4自由度的主动悬架模型提供了不同的控制效果，而MPC算法的灵活性使得其能够同时支持考虑路面的预瞄。通过提供详细的资料和示例代码，读者可以更加深入地了解MPC算法的原理和应用。

相关的代码,程序地址如下：http://nodep.cn/725994787715.html