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前言
模型预测控制是无人驾驶中较为热门的控制算法,但是对于悬架等这类系统的控制同样适用。
我们知道模型预测控制主要可以划分为三个部分:
(1) 预测模型。 预测模型是模型预测控制的基础, 能够根据历史信息和控制输入预测系统未来的输出。
(2) 滚动优化。 模型预测控制通过使某项性能评价指标最优来得到最优控制量, 这种优化过程不是离线进行的, 而是反复在线进行的, 这也是模型预测控制与传统最优控制的根本区别。
(3) 反馈校正。 为了抑制由于模型失配或者环境干扰引起的控制偏差,在新的采样时刻, 首先检测对象的实际输出, 并利用这一实时信息对基于模型的预测进行修正, 然后再进行新的优化。
模型预测控制原理图
1.悬架系统
为了考察模型预测控制的效果,这里选用2自由度的悬架系统作为分析,至于悬架系统的数学建模和原理可以阅读往期文章: