FOC控制笔记 - 基本概念

FOC控制笔记 - 基本概念

. 整体概括

1， FOC主要是通过对电机电流的控制实现对电机扭矩（电流）、速度、位置的控制。通常是电流作为最内环，速度是中间环，位置作为最外环。
2， 定子绕组可产生任意的磁场方向。
3， 定子产生的磁场和转子本身磁场同步旋转，且始终成90°夹角并产生最大转矩。

下图显示了矢量控制算法的基本结构。要执行矢量控制，必须执行以下四个步骤：
1、测量电机物理量（直流母线电压和电流，转子位置/速度）
2、使用Clarke变换将测量电流转换为两相系统（α，β）。之后，使用Park变换将α，β坐标系中的电流转换为d，q参考系。
3、在d，q旋转框架中单独控制d轴q轴电流。
4、通过逆向Park变换从d，q参考系变换为与定子固定的两相系统。使用空间矢量调制产生输出三相电压。

Clark变换
由于三相电路计算困难，将三相交流电路等效成二相交流电路，变换原则是电流产生的磁场相等，并且简化了运算。

Park变换
二相交流电流计算还是复杂，定子坐标系（α,β），建立一旋转坐标系（d,q）跟随转子转动，实轴d和转子磁链 的方向相同，利用矢量映射原理，将二相交流电变换成d，q两路直流电。
推公式的话使用欧拉角会更加简单，可以理解为Idq = Iαβ * e^-jθ

反Park变换
在建立一旋转坐标系（d,q）计算完成后，需要再变换回二相交流电（α,β）输出，称为反Park变换。

图一：电流环
其中，Iq_Ref是q轴（交轴）电流设置定值，Id_Ref是d轴（直轴）电流设定值，在电机转子上建立一个坐标系，此坐标系与转子同步转动，取转子磁场方向为d轴，垂直于转子磁场方向为q轴，将电机的数学模型转换到此坐标系下，就可实现d轴和q轴的解耦。
Ia、Ib、Ic分别是A相、B相、C相的采样电流，是可以直接通过AD采样得到的，通过直接采样其中两相，利用公式Ia+Ib+Ic=0计算到第三相，电角度θ可以通过实时读取编码器的值计算得到。
在得到三相电流和电角度后，即可以进行电流环的执行了，三相电流Ia、Ib、Ic经过Clark变换得到Iα、Iβ；然后经过Park变换得到Iq、Id；然后分别于他们的设定值Iq_Ref、Id_Ref计算误差值；然后分别将q轴电流误差值带入q轴PI环计算得到Vq，将d轴电流误差值带入d轴电流PI环计算得到Vd；然后对Vq、Vd进行反Park变换得到Vα、Vβ；然后经过SVPWM算法得到Va、Vb、Vc；最后输入到电机三相中，完成一次电流环的控制。
当对电机进行速度控制时，需要在电流环外面加一个速度环，控制框图如下：

图二：速度电流双环
其中Speed_Ref是速度设定值，w是电机的转速反馈，可以通过电机编码器等传感器或者通过反电势计算得到。
将计算得到的电机速度与电机速度w与速度设定值Speed_Ref进行误差值计算，带入速度PI环，计算的结果作为电流环的输入，比较图一跟图二的电流环部分发现，图二中d轴电流被设定为零（Id_Ref=0），因为d轴电流对于驱动电机的转动不会产生输出力，所以通常情况下都会将d轴电流设定为零（但不是总是零）；当Iq_Ref等于了速度环的输出时，再结合上面的电流环，就实现了速度的双闭环控制。