Open3D中的点对点ICP配准算法和点云

ICP（Iterative Closest Point）是一种常用的点云配准算法，用于将两个或多个点云对齐。Open3D是一个开源的库，提供了丰富的功能和工具，包括点云处理和配准算法。本文将介绍如何使用Open3D中的点对点ICP算法进行点云配准，并提供相应的源代码示例。

首先，我们需要安装Open3D库并导入所需的模块。可以使用pip命令安装Open3D：

pip install open3d

然后，我们可以导入所需的模块：

import open3d as o3d
import numpy as np

接下来，我们需要加载待配准的源点云和目标点云。这里我们假设源点云和目标点云已经存储为两个独立的PLY文件。可以使用Open3D的read_point_cloud函数加载点云数据：

source_cloud