第一周---机器人操作系统(ROS)入门

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实验目的

问答题：什么是ROS? ROS产生、发展和壮大的原因和意义？

实践练习：在Ubuntu16或18系统中，安装对应版本的ROS软件；熟悉ROS基本命令；运行小海龟demo例子，通过键盘控制小海龟运动。记录整个实践过程。

关于ROS

ROS是Robot（机器人）+ Operating（操作）+ System（系统）的简称，即为机器人操作系统。ROS主要组件包括ROS Master、ROS Node和ROS Service三种。

ROS机器人的发展历史
ROS起源于2007年前后斯坦福大学人工智能实验室的STAIR（Stanford Artificial Intel ligence Robot）项目与WillowGarage公司的个人机器人项目（Personal Robotics project）之间的合作。在2009年初推出了ROS0.4，现在所用系统的框架在这个版本中已初具雏形。经过近一年的测试后，于2010年初推出了ROS1.0版,并在当年三月份推出了正式发行版本：ROSBoxTurtle，到现在（2016年5月）已经发行了10个版本，最新版本是ROSKineticKame。比较有趣的是，ROS各版本均以龟作为发行代号，至今已设计出10种造型奇特的“ROS龟”。

从2008年至2013年，ROS主要由WillowGarage公司管理维护，但这并不意味着ROS是封闭的系统，相反，它是由众多学校及科研机构联合开发及维护的，这种联合开发模式也为ROS系统生态的构建与壮大带来有力的促进。2013年，WillowGarage公司被Suitable Technologies公司收购，此前几个月，ROS的开发和维护管理工作被移交给了新成立的开源基金会Open Source Robotics Foundation。

实验步骤

首先在ubuntu20.04上安装ROS Noetic
安装步骤：

1、添加 sources.list（设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件.）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt update

4、安装桌面完整版 : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5、您必须在使用ROS的每个bash终端中获取此脚本的源代码。

source /opt/ros/noetic/setup.bash

6、环境配置

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

运行海龟demo

输入roscore对ROS进行初始化
新开一个terminal，运行以下命令，打开小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

选中控制窗口(即将鼠标选中上一个窗口)，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。
新开一个terminal，运行以下命令，可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系：

rosrun rqt_graph rqt_graph

运行结果如图：

参考资料

在Ubuntu20.04中安装ROS Noetic
ROS入门之运行小乌龟