ROS的安装以及避坑指南

ROS的安装以及避坑指南

ROS的安装

安装步骤：
1、添加 sources.list
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
2、添加 keys
sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3、安装
首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
4、初始化
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
5、您必须在使用ROS的每个bash终端中获取此脚本的源代码。
source /opt/ros/noetic/setup.bash
6、环境配置
echo “source /opt/ros/noetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
至此已经在Ubuntu20.04的系统中完整安装ROS Noetic
7、安装rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

避坑指南

踩坑1：E:不能定位软件包ros-melodic-desktop-full，一直定位不到软件包
由于我跟着古月视频教学操作，视频中的Ubuntu版本与我的不同，我下载的版本是20.04，而每个Ubuntu版本都有自己的ros适配版本，详细可以查看ros官网，Ubuntu20.04的适配版是ros-noetic
踩坑2：ros安装不成功，有包下载链接失败
要更换下载的源，将步骤1的命令改为sudo sh -c ‘echo “deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
踩坑3：添加keys或者apt update报错
纯属网络问题，多试几次即可
踩坑4：安装ROS时执行到sudo rosdep init时出现sudo rosdep：找不到命令提示
解决方法：需要输入：
$ sudo apt install python-rosdep2
然后输入：
$ sudo rosdep init
时出现错误提示： ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.
解决方法：输入
$ sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-melodic-ros
踩坑5：安装完后输入roscore出现如下错误
Resource not found: roscore
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path [1]=/opt/ros/noetic/share
The traceback for the exception was written to the log file
这大概是我耗时最久的问题了，我试了网上各种各样的命令，都没有解决，但通过CSDN其他的文章我大概知道是安装ros的时候包没有下载完全，包括踩坑4的问题也是rosdep没有安装上，具体的可以采用输入ros+tab键来查看是否有此命令。亲测最好的解决办法就是按照安装步骤再操作一遍，而且明显发现第二次安装的时间很短，猜想是补齐了之前没有安装好的包。
踩坑6：安装rosinstall不能定位软件包
根据报错提示将命令中的所有python改成python3就成功了。ROS安装的是python3.8（这里以最新的noetic为例）所以它的编译器的名称是python3，而不是python所以在运行的时候就会报错。

PS：新手入门，有不当之处，还请指教