AprilTag的Tag识别，定位以及跟随

AprilTag的Tag识别，定位以及跟随

Author	lifuguan
E-mail	1002732355@qq.com
开源链接	https://github.com/lifuguan/AprilTag_Localization
个人博客	https://lifuguan.github.io/apriltag/ros/2019/05/28/apriltag_localization/

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目录

• 基于AprilTag的ROS定位系统（摄像头型号 ：mvBlueFOX-MLC200wc）
• 直接通过apriltag+OpenCV（使用mp4或者其他USB摄像头）
• Gazebo仿真环境下的Aprilag目标跟随

基于AprilTag的ROS定位系统（摄像头型号：mvBlueFOX-MLC200wc）

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！此摄像头不通用于普通USB摄像头（必须通过调用自带的SDK）

1. SDK地址，敬请食用
2. 无法使用OpenCV中的VideoCapture cap(0);读取cam的信息
3. 无法使用ROS的usb_cam等常用包进行读取

ROS调用简介

bluefox2

驱动摄像头，笔者的cam ID为 ： /mv_26806946

image_proc

代入标定数据矫正frame ： /cam_id/image_raw --> /cam_id/image_rect

apriltag_ros

识别在/config/tags.yml里标记了的tag

使用方式(假设已经安装成功)

方法一

使用集成了的launch文件

roslaunch apriltag_ros my_continuous_detection.launch

注意
需要自行修改arg中的camera_name

方法二

1. roslaunch bluefox2 single_node.launch
2. ROS_NAMESPACE= your_cam_id rosrun image_proc image_proc
3. roslaunch apriltag_ros continuous_detection.launch

直接通过apriltag+OpenCV（使用mp4或者其他USB摄像头）

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源码地址 opencv_demo.cc

使用方式

cmake . 
sudo make install
opencv_demo

相对于官方的修改

1. 增加openmp多线程处理 （此处修改了CMakeLists.txt）

2. 加入pose_estimation

3. 默认取消debug模式

Gazebo仿真环境下的Aprilag目标跟随

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• 包名称apriltag_localization_simulations
• 使用模型car.urdf

使用步骤

roslaunch apriltag_localization_simulation gazebo_detect_simulation.launch

rosrun  apriltag_localization_simulation tag_tf_listener.cpp

tag_tf_listener.cpp

监听 /tag_0 与 /camera 之间的relative position，并转化成cmd_vel广播出去

car.urdf

tf树