一个开源的基于ROS、Gazebo的AGV机器人仿真项目：autonomus_transport_industrial_system

最新推荐文章于 2024-06-13 10:32:50 发布
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分类专栏： c++ ROS 文章标签： 自动驾驶 机器学习
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autonomus_transport_industrial_system

贡献者与配置

Author@lifuguan , @Wacokgde , @Yanwu Chen
ROSmelodic
Compute platformIntel Core I3-7100U

GitHub链接

https://github.com/lifuguan/autonomus_transport_industrial_system

运行

运行仿真环境（同时打开RVIZ、GAZEBO）

roslaunch autonomus_transport_industrial_system robot_gazebo_remote.launch
同时打开RVIZ、GAZEBO

小车模型

配置：

  • 四轮差分驱动
  • 一个Hokuyo激光雷达
  • 三个深度摄像头
    在这里插入图片描述

运行SLAM和导航

roslaunch autonomus_transport_industrial_system autonomus_navigation.launch
在这里插入图片描述

代码文件简述

Execute file

  1. test
  • test 是一个测试文件，目前为主程序（2020.5.12）
  1. netComModule
  • netComModule 专门用于与控制系统进行TCP/IP通信，用于发送实时位置、接收目标位置

Head file

  1. utility.h
  • utility 类用于收集各种功能性函数
    • GetEuclideanDistance() 得到两个pose点之间的距离
    • GetYawFromOrientation() 将四元数转换成欧拉角
  1. PoseDrawer.h
  • PoseDrawer 类用于收集关于PoseStamped的功能性函数
  1. NetworkCom.h
  • NetworkCom 是一个基于面向对象的TCP/IP异步通信的类
lifuguan
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org.ros.rosjava_bootstrap:gradle_plugins是一个用于构建ROS (Robot Operating System)的Gradle插件。ROS是一个开源的机器人操作系统，它提供了一个框架和工具，使开发人员能够快速、方便地构建机器人应用程序。 这个Gradle插件主要用于简化开发者在构建ROS应用程序时的工作流程。它为Gradle构建系统提供了一组自定义的任务和功能，帮助开发者自动完成ROS相关的设置和构建过程。使用这个插件，开发者可以将ROS相关的依赖添加到他们的项目中，并指定所需的ROS功能包。插件还提供了一组用于构建、运行和测试ROS应用程序的Gradle任务，使开发者能够更方便地管理他们的项目。 org.ros.rosjava_bootstrap:gradle_plugins还支持ROS Java客户端库的自动下载和配置。ROS Java是ROS的一个特定实现，它允许开发者使用Java语言开发ROS应用程序。这个插件可以根据开发者的需求自动下载和配置ROS Java客户端库，并将其添加到项目的依赖中。这样，开发者就可以使用RosJava提供的API来与ROS系统进行通信和交互。 总之，org.ros.rosjava_bootstrap:gradle_plugins是一个方便的Gradle插件，它简化了构建和管理ROS应用程序的过程。通过使用这个插件，开发者可以更快速、更高效地开发和部署机器人应用程序，并充分发挥ROS提供的功能和工具。

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