飞思卡尔智能车——舵机及PID控制

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舵机：小车转向的控制机构。也就是控制小车的转向。它的特点是结构紧凑、易安装调试、控制简单、大扭力、成本较低等。舵机的主要性能取决于最大力矩和工作速度（一般是以秒/60°为单位）。它是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并能够保持的控制系统。在机器人的控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机能够在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出值得单片机系统很容易与之接口。

-->组成：舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等

-->工作原理：控制信号→控制电路板→电机转动→齿轮组减速→舵盘转动→位置反馈电位计→控制电路板反馈。

-->输入线：中间红色——电源线Vcc；黑色——地线GND；白色/橘黄色——控制信号线

-->信号：pwm信号，其中脉冲宽度从0.5-2.5ms（周期为20ms）,相对应的舵盘位置为0－180度，呈线性变化。

pwm波脉冲宽度与舵机转角角度的关系：

也就是不同脉冲宽度的pwm波，舵机将输出不同的轴转角。所以要控制小车的转角，我们就要控制输出不同脉冲宽度的pwm波。

什么是PWM波？

PWM：脉冲宽度调制

-->原理：对电路元件的通断进行控制，使输出端得到一系列幅值相等的脉冲。猪八戒的耙子就可以看似脉冲宽度相等的pwm波形。那不相等的呢，可以 把一排身高相等但胖瘦不同的人排排站看做脉冲宽度不相等的pwm波形。

比如这里有一个简单的电路：

我们以5s为一个周期，在每一个5s内，前3s开关打开，后2s开关闭合，则ab端电压将会这样变化：

（对电路元件的通断进行控制，使输出端得到一系列幅值相等的脉冲。）

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