实验设计 | ORB_SLAM2订阅amcl_pose话题

Way798

于 2020-11-27 22:31:06 发布

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分类专栏：多传感器融合实验

本文链接：https://blog.csdn.net/W776655/article/details/110248706

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这篇博客介绍了如何在ORB_SLAM2中订阅amcl_pose话题，涉及到对Tracking.cc和Tracking.h以及System.h和System.cc文件的修改。内容包括对cv::mat和Eigen类型转换、错误解决、OpenCV矩阵操作以及ROS中的geometry_msgs数据类型的理解和转换，如Point32, Point, PointStamped和PoseStamped等。此外，还涉及到了四元数与欧拉角的转换以及Eigen库的使用。" 132923017,19673909,使用LSM加强Docker容器的安全性,"['安全', '容器技术', 'Linux内核', '编程']

摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

代码
修改
- Tracking.cc Tracking.h文件
- System.h System.cc
参考blog

代码

//-- 头文件
#include<iostream>
#include<algorithm>
#include<fstream>
#include<chrono>
#include<string>

#include<ros/ros.h>
#include "geometry_msgs/PoseStamped.h" 
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

#include<Eigen/Dense>

#include<opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/core/eigen.hpp>

#include"../include/System.h"

//-- 回调函数 新建回调函数
void GrabPose(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr & amclpose)
{
   
	cv::Mat amcl_R(3,3,CV_32F);
	cv::Mat amcl_t(3,1,CV_32F);
	Eigen::Matrix3d matrix_R;
	Eigen::Vector3d vector_t(amclpose->pose.position.x,
							 amclpose->pose<