插补的区别

插补的区别

   对机械臂路径规划进行重新学习，发现了对插补的概念有些模糊不清。例如起初学习插补的时候，插补应用于机床上。而在进行工业机器人编程的时候，也有个插补的概念。但是似乎不太一样。  
   插补概念：插补（Interpolation），即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以说，已知曲线上的某些数据，按照某种算法计算已知点之间的中间点的方法，也称为“数据点的密化”；数控装置根据输入的零件程序的信息，将程序段所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化，从而形成要求的轮廓轨迹，这种“数据密化”机能就称为“插补”。引用百度百科。
   在网上收集资料学习，通过分析如下：  
   1、类似于机床上插补是直接通过控制硬件的明确的运动，去逼近目标轮廓。常用的是逐点比较法，最小偏差法，DDA法等等，属于通过刀具的明确运动去逐渐逼近目标轮廓。  
   2、类似于工业机器人路径规划中的插补，是由软件的计算控制去完成路径的插补逼近。主要是通过外部输入或者示教输入路径参数，拟合出路径曲线，在通过时间分割对其进行离散化，对离散后的每个时间点上都对应着一个机器人的具体状态，当这个分割时间足够的小，就能让机器人沿着路径曲线进行运动，但事实上由于离散化的原因，也只能无限的逼近路径曲线。

两者的区别： 相对而言前者精度高，对位置的控制可在一个脉冲内，后者根据分割的时间以及控制系统的实时性等的影响最大可达到上百个脉冲。后者速度相对比较容易控制，插补过程中速度可以比较柔顺。