今天在SIMWE 网上浏览,见有网友询问机器人轨迹规划和数控插补之间的关系。正好这段时间,做数控相关的项目,有些心得,便花点时间,做了回复。以下将回复内容抄录于此。
要说这个问题,有四个概念需要明确。头两个概念路径和轨迹:前者是单一空间概念,后者是复合时空概念。猛一看,这两个概念似乎很简单,其实深究起来还是有点复杂。如果是质点运动,那么路径就可以理解一条道路,质点要在上运动,路径是与质点的运动状态(速度、加速度)无关的。这是否是你想要规划的东西呢,可能部分是吧,因为这样至少可以做做避障什么的。但你觉得还不够,认为机器人或者机床的的执行器似乎不应该在路径上匀速运动,最起码有启动和停止吧,于是我们必须考虑质点运动的速度和加速度甚至加加速度。那么这个时候,我们考虑的不仅仅是路径了,那么叫什么好呢,有人叫轨迹了。你能画出轨迹么?假设路径不超过2维,是可以的,如果是三维,那就只能靠想象力了!问题是机床刀具和机器人执行器的路径还不止仅是三维那么简单。因为它们是刚体而不是质点,既需要用三个数表示他的位置,还需要三个量表示他的姿态,所以三维空间就放不下他了。确切的说路径所在空间不是三维欧式空间,而是三维+SO(3)=SE(3)。那么在SE(3)上怎么测量长度呢?没有象在欧式空间那样好用的测度。既然如此,那么在SE(3)+T复合而成的时空间去定义速度、加速度和加加速度就更难了,或者说轨迹规划太难了。一般是这样处理,将SE(3)简化成R3+R3,前一个R3表示位置,后一个R3表示姿态(即欧拉角),然后分别计算。但这样做会带来一些副作用,这里就不展开了。
还有两个概念是工作空间和关节空间。这两个概念在机器人学中定义的很明确,但在数控机床中,似乎没有这么叫的,常常说的是几轴联动,我们权且统一叫关节空间吧。实际上规划可以分为工作空间内的规划和关节空间内的规划。前者是作业级的规划即为了完成特定的任务而进行的规划,后者是电机伺服级的规划,当然二者是密切联系的。这就引出了机器人中重要的概念,正逆运动学。
数控机床中最常见的插补运算直线插补和圆弧插补,实际上就是在工作空间中一种路径规划,更确切的讲是把道具的运动看成质点运动的路径规划。因为它没有考虑质点的运动状态,更没有考虑刀具的姿态。