ROS1+anaconda3中的python3

1.激活虚拟环境 source activate PointRCNNTest

2.python3中的opencv和ros自带的opencv版本冲突，屏蔽掉ros中的opencv路径。

def ImageRecevierCallback(data):
    ros_cv2_path = '/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages'
    from cv_bridge import CvBridge
    if ros_cv2_path in sys.path: sys.path.remove(ros_cv2_path)
    import cv2
    bridge = CvBridge()
    img = bridge.imgmsg_to_cv2(data, 'bgr8')
    cv2.imshow('HKVISION',img)
    cv2.waitKey(3)
    return 0

这样可以临时只使用anaconda中的opencv。

3.使用cv_bridge如果出现ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost)，则按照下面步骤对cv_bridge进行重新编译，原因在于Ros自带python2的版本，需要编译成python3的版本。

（1）sudo apt-get install python-catkin-tools python3-dev python3-catkin-pkg-modules python3-numpy python3-yaml ros-kinetic-cv-bridge

（2）mkdir catkin_workspace

（3）cd catkin_workspace

（4）catkin init

（5）虚拟环境的python换成自己对应的版本。

catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/yokybank/anaconda3/envs/PointRCNNTest/bin/python -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/home/yokybank/anaconda3/envs/PointRCNNTest/include/python3.6m -DPYTHON_LIBRARY=/home/yokybank/anaconda3/envs/PointRCNNTest/lib/libpython3.6m.so

（6）catkin config --install

（7）git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git src/vision_opencv

（8）catkin build cv_bridge

（9）source devel/setup.bash 

或者写入.bashrc里面source /home/yokybank/catkin_workspace/devel/setup.bash

 

(10)编译过程中如果遇到：

将src/vision_opencv/cv_bridge/CMakeLists.txt的

find_package(Boost REQUIRED python3)改为

find_package(Boost REQUIRED python-py35)

(11)如果遇到以下问题，可以不用管，此时在devel下已经生成了python3版本的cv_bridge