硬件配置: 选择相应的硬件 CPU: X20CP1585 驱动器: 8EI2X2MWD10.0700-1 电机:8LSA34.R0022D000-0 编码器卡:8EAC0122.003-1 触摸屏:6PPT50.0702-10B 1. 新建工程 1.1 新建工程,file->New Project 1.2 给工程取名,选择工程保存路径 1.3 给配置取名,选择手动配置(define a new hardware configuration manually) 1.4 按照硬件选择和自己型号对应的CPU(点击Finish或双击选中的CPU),这里使用的cpu时C20CP1585 1.5 完成新工程的创建 2. 创建运动项目 2.1 添加驱动器-8EI2X2MWD10.0700-1,双击选中的驱动器型号 2.2 选择编码器8EAC0122.003-1 2.3 选择电机8LSA34.R0022D000-0,要选择2个电机 2.4 完成驱动器,编码器,电机添加,选择ACP10 ARNC0(Motion),English 2.5 给运动轴命名gAxis01,gAxis02,都选择plcopen,限位开关和快速停止为常开(高电平触发) 2.6 查看运动轴完成的配置 2.7 选配编码器卡 2.8 编码器8EAC0122.003-1有3个通道,第三通道没有使用,禁用 2.9 添加仿真库 2.10配置轴参数,高电平触发 2.11 查看所配置的轴 3. 仿真 3.1 配置EtherCAT协议 注意:如果配置硬件需要选手动添加IP,这里仿真不做处理 3.2 仿真连接EtherCAT,选择ARsim_TCPIP 仿真右击ARsim_TCPIP,硬件右击ARwin,后点击Connect 3.3下载(Transfer To Target)或者烧卡(Offine Installation)都可以,建议使用烧卡,这里选择烧卡 烧写成功,开始run 4. 验证仿真 4.1 双击acp10map... 4.2 右击要仿真的轴gaxis01,选择Test->parallel mode 4.3 开始验证,按照途中顺序操作。每次都要设置一下 变化如下,验证成功