基于Automation Studio 4.10贝加莱PLC 电机驱动操作

硬件配置：

选择相应的硬件 CPU: X20CP1585

驱动器： 8EI2X2MWD10.0700-1

电机：8LSA34.R0022D000-0

编码器卡：8EAC0122.003-1

触摸屏：6PPT50.0702-10B

1. 新建工程

1.1 新建工程，file->New Project

1.2 给工程取名，选择工程保存路径

1.3 给配置取名，选择手动配置（define a new hardware configuration manually）

1.4 按照硬件选择和自己型号对应的CPU(点击Finish或双击选中的CPU),这里使用的cpu时C20CP1585

1.5 完成新工程的创建

2. 创建运动项目

2.1 添加驱动器-8EI2X2MWD10.0700-1,双击选中的驱动器型号

2.2 选择编码器8EAC0122.003-1

2.3 选择电机8LSA34.R0022D000-0，要选择2个电机

2.4 完成驱动器，编码器，电机添加，选择ACP10 ARNC0(Motion)，English

2.5 给运动轴命名gAxis01，gAxis02，都选择plcopen，限位开关和快速停止为常开（高电平触发）

2.6 查看运动轴完成的配置

2.7  选配编码器卡

2.8 编码器8EAC0122.003-1有3个通道，第三通道没有使用，禁用

2.9 添加仿真库

2.10配置轴参数，高电平触发

2.11 查看所配置的轴

3. 仿真

3.1 配置EtherCAT协议

注意：如果配置硬件需要选手动添加IP，这里仿真不做处理

3.2 仿真连接EtherCAT，选择ARsim_TCPIP

仿真右击ARsim_TCPIP,硬件右击ARwin，后点击Connect

3.3下载（Transfer To Target）或者烧卡（Offine Installation）都可以，建议使用烧卡，这里选择烧卡

烧写成功，开始run

4. 验证仿真

4.1 双击acp10map...

4.2 右击要仿真的轴gaxis01，选择Test->parallel mode

4.3 开始验证，按照途中顺序操作。每次都要设置一下

变化如下，验证成功