Rossum--Android上ROS开发——android_core创建一个android应用

最新推荐文章于 2023-07-24 16:41:59 发布

WTFRobot

最新推荐文章于 2023-07-24 16:41:59 发布

阅读量3k

点赞数

From:http://blog.csdn.net/f_season/article/details/9177931

前面已经讲了很多android_core,rosjava的介绍，如果你配置好了android_core，接下来就可以开发rosjava-android程序了。

首先在eclipse下创建一个android程序，然后使用RosActivity，下面给出官方范例详细介绍。

RosActivity是所有ROS Android应用的基本类，我们给出android_tutorial_pubsub来介绍如何写最基本ROS的Publisher和Subscriber。当学会Publisher和Subscriber也就相当于学会ROSjava一大半了，因为ROS机器人的所有行为都是建立在信息的发送与订阅的基础上。

原始地址来自：http://docs.rosjava.googlecode.com/hg/android_core/html/getting_started.html

[java]view plaincopy 
   
 package org.ros.android.android_tutorial_pubsub;  
   
 import android.os.Bundle;  
 import org.ros.android.MessageCallable;  
 import org.ros.android.RosActivity;  
 import org.ros.android.view.RosTextView;  
 import org.ros.node.NodeConfiguration;  
 import org.ros.node.NodeMainExecutor;  
 import org.ros.rosjava_tutorial_pubsub.Talker;  
   
 /** 
  * @author damonkohler@google.com (Damon Kohler) 
  */  
 public class MainActivity extends RosActivity {  
   
   private RosTextView<std_msgs.String> rosTextView;  
   private Talker talker;  
   
   public MainActivity() {  
     // The RosActivity constructor configures the notification title and ticker  
     // messages.  
     super("Pubsub Tutorial", "Pubsub Tutorial");  
   }  
   
   @SuppressWarnings("unchecked")  
   @Override  
   public void onCreate(Bundle savedInstanceState) {  
     super.onCreate(savedInstanceState);  
     setContentView(R.layout.main);  
     rosTextView = (RosTextView<std_msgs.String>) findViewById(R.id.text);  
     rosTextView.setTopicName("chatter");  
     rosTextView.setMessageType(std_msgs.String._TYPE);  
     rosTextView.setMessageToStringCallable(new MessageCallable<String, std_msgs.String>() {  
       @Override  
       public String call(std_msgs.String message) {  
         return message.getData();  
       }  
     });  
   }  
   
   @Override  
   protected void init(NodeMainExecutor nodeMainExecutor) {  
     talker = new Talker();  
     NodeConfiguration nodeConfiguration = NodeConfiguration.newPrivate();  
     // At this point, the user has already been prompted to either enter the URI  
     // of a master to use or to start a master locally.  
     nodeConfiguration.setMasterUri(getMasterUri());  
     nodeMainExecutor.execute(talker, nodeConfiguration);  
     // The RosTextView is also a NodeMain that must be executed in order to  
     // start displaying incoming messages.  
     nodeMainExecutor.execute(rosTextView, nodeConfiguration);  
   }  
 }  

在第14行，我们需要extends RosActivity。这样当activity启动时：

1.在前台启动NodeMainExecutorService

2.开始一个 MasterChooser activity来提示用户填写master URI，并且显示正在进行的通告信息通知用户ROS节点正在后台运行。

第22行的超构造函数中，两个字符串是Android通告的标题和断续器信息。用户只需要关闭这个通告就可以关闭与该应用联系的所有ROS节点。

第28-30行，android开发者都熟悉。

第42行我们定义抽象函数 RosActivity.init，这里我们开始了 NodeMain。与用户填写的masterURI建立连接，执行talker发布信息，执行rosTextView显示输入信息。而且这里RosAcitivity操纵着其他应用的生命周期的管理，包括：

1.获取和释放WakeLocks和WifiLocks

2.捆绑或者松绑NodeMainExecutorService

3.当应用关闭时结束NodeMain

看完上面的代码，其实我们应该明白具体怎么发送信息关键在于Talker类，下面就来段代码解释下

[java]view plaincopy 
   
 package rosjava.wtf.pocketsphinx.version1;  
   
 import org.ros.concurrent.CancellableLoop;  
 import org.ros.namespace.GraphName;  
 import org.ros.node.AbstractNodeMain;  
 import org.ros.node.ConnectedNode;  
 import org.ros.node.topic.Publisher;  
   
 public class Talker extends AbstractNodeMain {  
   
         
   @Override  
   public GraphName getDefaultNodeName() {  
     return GraphName.of("rosjava_tutorial_pubsub/talker");  
   }  
   
   @Override  
   public void onStart(final ConnectedNode connectedNode) {  
     final Publisher<std_msgs.String> publisher =  
         connectedNode.newPublisher("recognizer/output", std_msgs.String._TYPE);  
     // This CancellableLoop will be canceled automatically when the node shuts  
     // down.  
     connectedNode.executeCancellableLoop(new CancellableLoop() {  
           
       @Override  
       protected void setup() {  
       }  
   
       @Override  
       public void loop() throws InterruptedException {  
           std_msgs.String str = publisher.newMessage();  
         str.setData( TalkParam.tmpstring );  
         publisher.publish(str);  
        Thread.sleep(250);  
       }  
     });  
   }  
 }  

第9行，需要extends AbstractNodeMain。第19-20行，我们设置信息格式为std_msgs.String._TYPE，这个是发送字符串信息，发送给recognizer/output主题，这两点是publisher的关键。

后面就是进入loop()循环发送信息。补充下，控制电机的信息选用geometry_msgs/Twist格式，控制舵机的选用sensor_msgs/JointState格式，后续文章会详细提到。

接下来描述下subscribe。这个android_core堆提供了许多Android实现NodeMain的视图方法。例如,我们接下来要看的RosTextView的实现。这个视图的目的就是用文本表示发布的消息并显示。

[java]view plaincopy 
   
 package org.ros.android.view;  
   
 import android.content.Context;  
 import android.util.AttributeSet;  
 import android.widget.TextView;  
 import org.ros.android.MessageCallable;  
 import org.ros.message.MessageListener;  
 import org.ros.namespace.GraphName;  
 import org.ros.node.ConnectedNode;  
 import org.ros.node.Node;  
 import org.ros.node.NodeMain;  
 import org.ros.node.topic.Subscriber;  
   
 /** 
  * @author damonkohler@google.com (Damon Kohler) 
  */  
 public class RosTextView<T> extends TextView implements NodeMain {  
   
   private String topicName;  
   private String messageType;  
   
   public void setTopicName(String topicName) {  
     this.topicName = topicName;  
   }  
   
   public void setMessageType(String messageType) {  
     this.messageType = messageType;  
   }  
   
   public void setMessageToStringCallable(MessageCallable<String, T> callable) {  
     this.callable = callable;  
   }  
   
   @Override  
   public GraphName getDefaultNodeName() {  
     return new GraphName("android_gingerbread/ros_text_view");  
   }  
   
   @Override  
   public void onStart(ConnectedNode connectedNode) {  
     Subscriber<T> subscriber = connectedNode.newSubscriber(topicName, messageType);  
     subscriber.addMessageListener(new MessageListener<T>() {  
       @Override  
       public void onNewMessage(final T message) {  
         if (callable != null) {  
           post(new Runnable() {  
             @Override  
             public void run() {  
               setText(callable.call(message));  
             }  
           });  
         } else {  
           post(new Runnable() {  
             @Override  
             public void run() {  
               setText(message.toString());  
             }  
           });  
         }  
         postInvalidate();  
       }  
     });  
   }  
   
   @Override  
   public void onShutdown(Node node) {  
   }  
   
   @Override  
   public void onShutdownComplete(Node node) {  
   }  
   
   @Override  
   public void onError(Node node, Throwable throwable) {  
   }  
 }  