动态调PID参数

最新推荐文章于 2024-09-17 10:39:35 发布
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ssh rikirobot@robot.local

1启动roslaunch rikirobot stm32bringup.launch

2rosrun riki_pid pid_configure

3ubuntu端打开动态参数配置 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure  ，要把小车架空来调。

4启动rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py控制小车调参

（通过rosparam list查看参数列表

  使用rosparam set /pid_configure/d 0.3）

 

DopeLiur
关注
pid算法控制
人类简史
09-23 2658
（一）先来彻底搞懂PID到底是啥？ 啥是PID？ PID，就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是一种很常见的控制算法。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。 算法是不可以吃的。 PID已经有107年的历史了。 它并不是什么很神圣的东西，大家一定都见过PID的实际应用。 比如四轴飞行器，再比如平衡小车..
Matlab动态PID仿真及PID知识梳理
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cugautozp的博客
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PID特点总结 1. 比例控制（P） 定义：具有比例控制规律的控制器称为 PPP 控制器。控制器输出 y(t)y(t)y(t) 和偏差信号 e(t)e(t)e(t) 成比例关系 定义式：y(t)=Kpe(t)y(t)=K_pe(t)y(t)=Kp​e(t)，其中比例系数 Kp=1PK_p=\frac 1PKp​=P1​ ，PPP 为比例带（比例度） 传递函数：W(s)=Y(S)E(s)=KpW(s)= \frac {Y(S)}{E(s)} =K_pW(s)=E(s)Y(S)​=Kp​ ，G(s)=U(s)
PID控制器的动态特性
06-28
PID控制器的动态特性 可以知道PID如何控制
FOC如果想控制的好，PID参数需要动态调节
最新发布
laocui1的博客
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在FOC（磁场定向控制）系统中，是提升控制性能的一个重要手段。由于电机的工作条件（如负载、转速、温度等）会变化，固定的PID参数在不同工况下可能无法提供最佳的控制性能。因此，动态调节PID参数能够帮助FOC系统适应不同的运行状态，从而实现更好的控制效果。
动态调节PID参数
gophae的博客
10-09 5146
本文根据https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/78458325中提到的的动态调节PID参数的方法使用Matlab simulink进行了一次仿真，值得申明的是这个方法不是上述博文作者的原创，有知道原创出处的朋友评论一下，我好感谢。 下面看simulink模型： 整个结构很简单： 这里我随便设置了一个二阶延迟系统 中间部分就是PID 这...
PID控制器改进笔记之一：改进PID控制器之参数动态调整
木南创智
03-21 7394
前面我们发布了一系列PID控制器相关的文章，包括经典PID控制器以及参数自适应的PID控制器。这一系列PID控制器虽说实现了主要功能，也在实际使用中取得了良好效果，但还有很多的细节部分可以改进以提高性能和灵活性。所以在这篇中我们来讨论改进PID控制器以实现动态调整参数的目的。 1、提出问题 在我们一开始开发PID控制器时，我们主要是关注于其算法的实现而没有过多的关心其使用过程。但在我们的使用过...
ROS动态调整PID
z1872385的博客
05-29 445
https://blog.csdn.net/qq_41412445/article/details/115670940
S7-1200 PLC PID功能 _调节PID参数.docx
01-29
在实际应用中，需根据具体过程的动态特性逐步调整PID参数，以达到理想的控制效果，同时避免系统出现振荡或不稳定。通过不断的试验和调整，可以找到最优的PID参数设置，确保过程控制的精度和稳定性。
PID.rar_PID参数调节_PID曲线_PID调节_pid_pid参数
09-19
**PID曲线**指的是系统在不同PID参数设置下的响应曲线，它可以帮助我们直观地理解参数对系统动态行为的影响。例如，增加P参数会使得响应更陡峭，可能引发振荡；增加I参数可以消除静差，但可能延长上升时间；增加D...
基于MATLAB的PID控制系统参数调节方案
10-20
在实际应用中，PID参数的整定是一个关键步骤，通常需要通过试错法或基于特定的整定规则（如Ziegler-Nichols法则）来确定最优参数组合。通过对P、I、D参数的深入理解和调整，可以实现对不同系统特性的有效控制，确保...
如何调节PID参数
05-28
此时，可以采用自适应控制或模糊逻辑控制等高级策略，动态调整PID参数，以应对工况变化。 总的来说，PID参数的调节是一个综合考虑系统特性和控制要求的过程。理解PID的基本原理，掌握基本的调参方法，以及针对具体...
PID调参软件（通过串口，可以看波形）
04-02
PID调参软件 ，你还在为麻烦的pid参数而烦恼吗？ 那就快试试用我这一款软件，它通过串口接受数据并且能够实时绘制出数据。如果有不会用的小伙伴可以私信我的哟！
PID算法演示程序
09-17
可以输入不同的P,I,D参数，点击“演示”按钮进行演示，可以模拟控制系统的响应曲线，观察过冲，超调等情况，通过调节参数，观察曲线变化，有利于理解PID控制原理，以及各个参数的作用。
永磁同步电机变负载自适应神经网络控制 (2014年)
05-17
当永磁同步电机速度控制系统面对变负载和大范围调速时,PID 控制器参数需要频繁调整且速度跟踪不理想。通过结合滑模理论和神经网络方法,本文提出一种变负载自适应速度控制策略。控制器可以分为PI 控制和神经网络控制两部分。其中,PI 控制器用于保证系统前期收敛和稳定性,其输出信号作为误差反馈信号输入到神经网络,并基于线性滑模理论设计权值参数的调节律。当系统负载发生变化时,神经网络控制器的输出将取代PI 控制器,逐渐成为系统的主要速度控制信号。仿真结果显示,本文提出的速度控制方法能够提高系统的速度跟踪性能和抗干扰
pso调节pid参数_pid控制
09-23
4. PSO在PID参数优化中的应用：将PID参数看作是待优化的变量，每个粒子的坐标对应一组PID参数。通过运行仿真或实际系统，评估各组参数的性能指标（如超调量、调节时间等），并用这些指标更新粒子的位置和速度。经过...
matlab step函数_动画展示PID参数作用——在MATLAB中用代码动态分析
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PID参数解析+调参经验笔记（经验法）
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/增量式PI控制器。return Pwm;return Pwm;
动画展示PID参数作用——在MATLAB中用代码动态分析
iFTrue电力电子专栏
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00举例用的系统传递函数 我们以一个二阶系统为例，传递函数为 在MATLAB中用传递函数创建二阶系统 G = tf(2,[6 5 1]) 运行得到 G = 2 --------------- 6 s^2 + 5 s + 1 01比例控制 比例控制（P）就是将误差信号直接放大或缩小，输出与输入误差成比例关系，传递函数为 比例系数Kp在一定范围内按照一定步长变化，绘制带有比例控制的二阶系统单位阶跃响应曲线动画 G = tf(2,[6 ...
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