激光雷达SLAM算法构建地图

ssh rikirobot@robot.local

1启动roslaunch rikirobot stm32bringup.launch

2启动雷达roslaunch rikirobot lidar_slam.launch

3ubuntu下运行rviz，在左上角打开catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz目录下的slam.rviz

  RobotModel的错误不用管，Map的状态是Status:Ok即可

  运行rviz 可能不报错但显示libcurl.so.4没有可用的版本信息，可参照如下网址更改

  https://www.htcp.net/3766.html

然后按照路径打开文件，你的rviz 突然不显示了，很大的可能是它跑到了屏幕的哪一个边上，把它拉出来即可。

4开启键盘控制，保持网络通信良好。

5一定在树莓派一端保存地图 ，在不熟悉ROS是尽量保存在catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/maps下

重新开终端ssh到树莓派一端   roscd rikirobot

cd maps

cat map.sh

在catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/maps给其权限，运行  chmod +x map.sh

查看保存过的地图  ll -h 

保存地图，运行  ./map.sh

可以再次查看保存过的地图  ll -h 

(保存地图rosrun map_server map_saver -f 地图名)