VINS-mono之IMU预积分（IMU预积分引出）

原创 已于 2022-12-10 15:33:14 修改 · 3k 阅读 · 68 ·
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于 2021-08-09 22:01:13 首次发布

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接 上篇。

1 滤波问题中的IMU积分

滤波中的IMU积分

我们知道上式中的IMU积分分别表示位移的变化量、速度的变化量和旋转的变化量，在滤波问题中，用已知的上一帧帧的状态加上对IMU测量的积分量可以预测当前帧的状态，这就是滤波器中的预测部份，而更新通常是通过最小化重投影误差来完成。在非线性优化中，会同时优化好几帧的位姿状态，此时再用IMU积分来进行优化就不是很好了。为什么呢？

滤波只进行相邻帧的一次预测和更新，而非线性优化是相当于在优化过程中同时调整好几帧的状态量，使其能在调整的位姿下重投影误差最小。如果帧间是用积分联系起来的话，某帧姿态调整时，其后的所有帧的位姿都要通过积分重新算一遍。如果大规模优化的话，显然计算量极大。在这里插入图片描述

对于优化问题，采用IMU预积分技术可以大大降低计算工作量。

2 IMU预积分引出

关于预积分的论文

最低0.47元/天 解锁文章
vins-mono前端详解（2）——imu预积分
weixin_44587828的博客
11-10 1019
本篇文章详细讲解了vins-mono中imu预积分内容，包括复杂的公式推导。
VINS-Mono-IMU预积分 （八：预积分代码带读+对应推导公式）
zysss_的博客
10-21 673
这个雅可比的作为是为了在零偏 $b_{a},b_{w}$ 在经过优化数值发生变化后不需要再重新进行预积分，因为实际上 $k+1$ 时刻的预积分是用 $k$ 时刻的零偏 $b$ 来进行的，当经过优化后 $k+1$ 时刻的零偏 $b$ 就会发生变化，理论上 $k+1$ 时刻的预积分应该是用 $k+1$ 时刻的零偏 $b$ 来进行才对，由于是优化后才获得，但是重新进行预积分又非常耗时，所以采用 $f(x+Δb)=f(x)+J^{x}_{b}·Δb$ 这样的方式来进行近似更新，从这个公式可以看出里面就必须要对零偏
Vins-mono中的IMU预积分【SLAM】
最新发布
Tong_1024_的博客
04-22 1199
表示，这样做的原因是四元数表示旋转本身是过参数化的，另外用旋转向量表示求雅可比矩阵方便一些，符合平常的计算习惯，平常不用旋转向量的原因是旋转向量具有周期性，但是在误差卡尔曼中不存在周期性这个问题，误差都是小量。实际IMU信息是离散的，所以要得到离散时间下的IMU预积分公式，可以用Euler、中值积分、RK4进行数值积分求IMU预积分。可以看出预积分量只和状态量中的零偏有关，如果零偏更新了，就用预积分对零偏的一阶雅可比更新预积分。这里离散化用的是中值积分，所以。的雅可比矩阵，其实二者有很大的关系。
VINS-Mono预积分
qq_42823933的博客
02-21 732
符号约定 (⋅)w(\cdot)^w(⋅)w:世界坐标系 (⋅)b(\cdot)^b(⋅)b:body坐标系，也为IMU坐标系 (⋅)c(\cdot)^c(⋅)c:相机坐标系 qwb,pwbq_{wb},p_{wb}qwb​,pwb​:body坐标系到世界坐标系的旋转和平移 bkb_kbk​:跟踪第k帧时IMU的坐标 ckc_kck​:跟踪第k帧时相机的坐标 gw=[0,0,g]Tg^w = [0,0,g]^Tgw=[0,0,g]T:世界坐标系下的重力矢量 (⋅)^\hat{(\cdot)}(⋅)^​:噪
【SLAM】VINS-MONO解析——IMU预积分
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iwanderu的博客
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4.IMU预积分 IMU预积分主要干了2件事，第一个是IMU预积分获得α、β、γ值，另一个是误差传递函数的获取。本部分的流程图如下图所示。 4.1 IMU预积分 4.1.1 连续形式 第一个问题，为什么要IMU积分？ IMU获取的是加速度和角速度，通过对IMU测量量的积分操作，能够获得机器人的位姿信息。 IMU测量值包括加速度计得到的线加速度和陀螺仪得到的角速度。 其中 t下标表示在IMU坐标...
VINS-Mono(一)——IMU预积分及系统初始化
wuRDmemory
07-02 2124
Reference VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator. Quaternion Kinematics for Error-State KF.   预积分的推导 预积分是VINS-Mono中十分重要的一个步骤，主要涉及的是IMU的运动方程，下面对这部分进行一个简单的推导，主要使用的是ESKF中的方法，采用简单的欧拉法在连续时域下进行推导。 ESKF 这部分详细可以参照参考【2】，
VINS-Mono笔记03_预积分
ncepu_Chen的博客
01-12 2421
VINS-Mono笔记03_预积分预积分理论为什么需要预积分连续时间下的预积分离散时间下的预积分预积分量的协方差预积分代码实现预积分类`IntegrationBase`预积分类的成员函数构造函数`IntegrationBase::IntegrationBase()`传入IMU数据帧时调用`IntegrationBase::push_back()`进行预积分零偏改变时调用`IntegrationBase::repropagate()`重新积分优化过程中调用`IntegrationBase::evaluate.
VINS-MONO：IMU预积分部分 原理推导+代码解析
weixin_45626706的博客
06-28 3999
连续时间的PVQ积分 对加速度进行2次积分：一次积分是速度变化量，二次积分是位移的变化量 类似于δx=Vot+1/2at2\delta x=V_ot+1/2at^2δx=Vo​t+1/2at2 此处的a会随时间变化，所以需要把1/2at21/2at^21/2at2这一部分变成积分的形式。 为什么a这么复杂：因为在加速度计里面，会掺杂重力的分量。我们在进行积分的时候，需要剔除掉重力分量的部分，这个就是 （加速度的观测值 - 零偏 - 随机游走）通过当前的姿态转到世界坐标系下-世界坐标系下的重力 系统.
VINS-mono之IMU预积分（IMU连续时间积分和四元数求导）
Walking_roll的博客
08-06 2789
目录1 IMU运动模型2 PVQ 连续时间积分3 四元数求导 VINS-Mono是HKUST的Shen Shaojie团队开源的一套非常优秀的Visual-Inertial融合定位算法。关于算法的介绍以及论文概览可以看此链接。 其开源代码可以从此地址下载 1 IMU运动模型 VINS-mono中的旋转表示是用四元数来表示的，所以整个系统会涉及到四元数求导的内容。 首先来看IMU的运动模型： 一般，我们只考虑IMU受高斯白噪声和零偏的影响。这里的gw=[0,0,-9.81]T，所以用的加号。 注意：这里的
VINS-Mono之IMU预积分，预积分误差、协方差及误差对状态量雅克比矩阵的递推方程的推导
Hansry的博客
02-07 5943
一.前言 本博客基本上借鉴了崔华坤的《VINS论文推导及代码解析》和 VINS-Mono理论学习——IMU预积分 Pre-integration (Jacobian 协方差)的内容，有些地方加入自己一些理解。 VINS-MONO论文中的IV-B. IMU Pre-integration介绍了IMU预积分模型，Foster的倆篇论文对IMU预积分理论进行详细分析。 为什么需要对IMU进行预积分？ 传...
vinsmono预积分
schFallingCloud
06-29 441
IMU模型 IMU测量值包括加速度计得到的线加速度 at^\hat{a_t}at​^​和陀螺仪得到的角速度wt^\hat{w_t}wt​^​. at^=at+bat+Rwtgw+nawt^=wt+bwt+nw \hat{a_t}=a_t+{b_a}_t+R_w^tg^w+n_a\\ \hat{w_t}=w_t+{b_w}_t+n_w at​^​=at​+ba​t​+Rwt​gw+na​wt​^​=wt​+bw​t​+nw​ 下标ttt表示在IMU坐标系下，at,wta_t,w_tat​,wt​表示加速度角速
VINS-mono代码阅读 -- IMU预积分
weixin_42580307的博客
08-16 529
void Estimator::processIMU(double dt, const Vector3d &linear_acceleration, const Vector3d &angular_velocity) { //1. 判断是不是第一个imu消息，如果是第一个imu消息，就将当前的加速度和角速度作为初始加速度和角速度 if (!first_imu)//first_imu 标志位，初始值为false { first_imu = true;
VINS-Mono-IMU预积分 （七：预积分零偏建模方式）
zysss_的博客
10-20 327
由于里面的零偏ba​bw​也是待优化变量，每次求解一次之后ba​bw​都会被改变以满足残差最小，那这样整个积分就得重新积分，这样会很耗时由上节给出的更新公式Δxk1​FΔxk​GnF∈15×15，求协方差矩阵的时候F⋅P⋅FT，此时是3个15×15的矩阵相乘（一个IMU数据），如果每迭代一次就要把所有的IMU数据都这样重新相乘的话计算量会非常大。Δx的方差P怎么来的可以根据一阶泰勒展开来近似，来进行更新，避免重新预积分fx。
imu预积分_VINS 中的 IMU 预积分推导和代码解读
weixin_39662721的博客
12-01 1314
点击上方“计算机视觉life”，选择“星标”快速获得最新干货VIO 中,如果在世界坐标系中对 IMU 进行积分,积分项中包含体坐标系相对于世界坐标系的瞬时旋转矩阵。然而,在优化位姿时,关键帧时刻体坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵会发生变化,那么需要对 IMU 重新进行积分。预积分就是为了避免这种重复积分。IMU 预积分将参考坐标系改为前一帧的体坐标系,从而积出了两帧之间的相对运动。预积分...
【面试克星】【公式少代码少话多】Vins-Mono预积分相关知识点总结与概述
铃灵狗的水墨书乡
01-24 1620
Vins-Mono预积分相关的公式和代码可以在各个博客中找到。本文将充当一个帮助大家快速理解预积分、中值积分相关概述的角色，带大家理解代码，应对面试。
VINS-Mono代码总结-IMU预积分相关部分
jiweinanyi的博客
08-26 1367
VINS-Mono代码总结-IMU预积分与残差计算 关于VINS-Mono系统的理论推导和代码讲解，网上有很多优秀的博客，如 VINS-Mono代码分析与总结(一) IMU预积分,VINS-Mono源码解析（三）后端: IMU预积分,VINS-Mono预积分公式推导,VINS-Mono 论文公式推导与代码解析,VINS-Mono代码分析总结VINS-Mono理论学习——IMU预积分 Pre-int...
VINS-Mono融合轮式编码器和GPS（一）：预积分
半九十的博客
06-04 6742
VINS-Mono融合轮速计和GPS（一）：鲁棒初始化系统开篇原理命名法公式推导配合代码查看 开篇 原理 命名法 公式推导 配合代码查看
[VINS-Mono]IMU预积分
火柴的初心的博客
09-13 345
​的状态改变并不会对其产生影响，因此将其作为非线性优化变量，可以避免状态的重复传递。，这将导致的问题是：当每次迭代时，我们得到一个新的bais ，还需要根据预积分项。解决方法：当bias变换很小时，对bias进行一阶近似调整。对第k帧和第k+1帧之间的IMU预积分，时刻的状态有关，做优化时需要迭代更新第。与IMU的bais有关，而。时刻的状态，导致需要每次。帧的位置、速度以及旋转。进行中值积分，然后得到。进行积分，可以得到第。计算积分，为了不要使。，避免重新计算，但是。
imu预积分_视觉惯性里程计的IMU预积分模型
weixin_39797912的博客
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为什么工程实践中我们使用视觉与IMU融合的解决方案即视觉惯性里程计（VIO）来估计运动而不是简单地使用视觉里程计（VO）。视觉惯性里程计的传感器主要包括相机和惯性测量单元（IMU）两种传感器各有优缺点，VIO的优势就在于IMU与相机的互补性。视觉传感器在大多数纹理丰富的场景中效果很好，但是遇到玻璃或白墙这样特征少的场景就很难有效工作了。尽管如此相机数据的优点在于数据基本不会有漂移。如果将相机放在原...
vins-mono中imu预积分的作用
05-22
在VINS-Mono中，IMU预积分（IMU Preintegration）的作用是将IMU测量数据整合成一个易于处理的形式，以便于后续的视觉惯性融合（Visual-Inertial Fusion）。IMU预积分可以将IMU测量数据转化为位移和旋转变化，这些...
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