6、AUTOSAR基础软件层之ECU抽象层

        ECU抽象层负责提供统一的访问接口，实现对通信、内存或者I/O的访问，从而无需考虑这些资源由哪些设备提供。ECU抽象层主要包括板载设备抽象（Onboard Device Abstraction）、存储器硬件抽象（Memory Hardware Abstraction）、通信硬件抽象（Communication Hardware Abstraction）和I/O硬件抽象（I/O Hardware Abstraction）四个部分，如下图所示。

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1、板载设备抽象

        板载设备抽象包含ECU板载设备的驱动，这些驱动通过MCAL对ECU板载设备进行访问。

        任务：对特定的ECU板载设备进行抽象；实现：不依赖于微控制器，依赖于外部设备；上层接口：不依赖于微控制器，部分依赖于ECU硬件。

        对于看门狗而言，若在ECU 上使用超过一个看门狗和看门狗驱动，板载设备抽象模块会允许看门狗管理机在保留API和下层驱动功能的同时，选择合适的看门狗。看门狗有不同的工作模式如同步、异步与定时。

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2、存储器硬件抽象

        存储器硬件抽象包含了一组模块，其能够从外围存储器所在位置以及ECU硬件层进行抽象，用户可以通过存储器特性抽象/仿真模块访问存储器驱动。

        任务：提供相同的机制以访问内部和外部存储器；实现：不依赖于微控制器，依赖于外部设备；上层接口：不依赖于微控制器、ECU硬件和存储器。

1）FEE（Flash EEPROM Emulation）

        该模块使用Flash存储器来仿真EEPROM功能，FEE对设备特定的寻址方案和划分进行抽象，并且向上层提供虚拟寻址方案和划分以及无限制的擦除循环。

2）EA（EEPROM Abstraction）

        EEPROM抽象同样对设备特定的寻址方案和划分进行抽象，并且向上层提供虚拟寻址方案和划分以及无限制的擦除循环。

3）MemIf（Memory Abstraction Interface）

        存储器接口允许非易失性存储管理机访问若干个存储器抽象模块（FEE或者EA模块）。存储器接口从下层的FEE或者EA模块进行抽象，并给上层提供线性地址空间的虚拟划分。

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3、通信硬件抽象

        通信硬件抽象包含了一组模块，其能从通信控制器和ECU硬件层进行抽象。对于所有的通信系统（如CAN、LIN、FlexRay）而言，相应的通信硬件抽象是必不可少的。

1）CANIf（CAN Interface）

        CAN接口位于底层CAN设备驱动（CAN控制器驱动和收发器驱动）和上层的通信服务层（如网络管理、传输协议等）之间。它是底层设备连接上层设备通信服务的接口。

        CAN接口从ECU硬件层抽象了如CAN控制器和CAN收发器的所有CAN硬件设备的位置。所以下层的多个内部或外部CAN控制器/收发器被抽象并连接到上层的通信模块。CAN接口由所有独立于CAN硬件的任务组成，这些任务属于相应ECU的CAN通信驱动内容。

        CAN接口通过连接PDU（Protocol Data Unit）路由和上层AUTOSAR通信栈的通信模块就可以满足以下需求：传输请求处理；传输确认/接受指示/错误通知；CAN网络的启动/停止。在传输时，需要CAN接口使用相应的参数完成L-PDU传输，并通过合适的CAN控制器驱动来延迟CAN L-PDU；在接收时，CAN接口把收到的L-PDU分配给上层。接收的L-PDU和上层之间的分配是静态配置的，在传输确认时，CAN接口负责对上层的成功传输进行通知。

2）LINIf（LIN Interface）

        该模块规范了AUTOSAR基础软件模块中的LIN接口（LINIf）和LIN传输协议（LIN Transport Protocol）的功能、API以及配置。LIN接口独立于硬件，并且定义了对上层模块（PDU路由）和下层模块（LIN驱动的接口）。一个LIN接口可以处理多个LIN驱动，一个LIN驱动可以处理一个或多个通道。

        LIN接口向上层提供了LIN2.1主节点的功能，主要包括：可以执行ECU连接的每个LIN总线的当前所选进程；当上层需要时可以切换进程表；从上层获取帧传输请求，并作为响应传输数据；当相应的响应被接受时，向上层提供帧接收通知；提供睡眠和唤醒服务；进行错误处理；提供传输层诊断服务。

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4、I/O硬件抽象

        I/O硬件抽象包含了一组模块，其能够对外围I/O设备（板载或载级）的位置和ECU硬件层（例如微控制器的管脚等）进行抽象。但I/O硬件抽象无法对传感器或执行器进行抽象。

        任务：传递I/O信号，向更高的软件层隐藏ECU硬件及布线的属性；实现：不依赖于微控制器，依赖于ECU硬件；上层接口：不依赖于微控制器和ECU硬件，依赖于根据AUTOSAR规定的信号类型。

        I/O硬件抽象层模块的目标是数据可以通过RTE传输，完全不依赖于ECU硬件，主要通过ECU信号映射到I/O硬件抽象接口来实现。