ROS问题：terminate called after throwing an instance of ‘std::out_of_range‘

Problem:

两个节点通信的过程中，出现如下这个错误：

terminate called after throwing an instance of 'std::out_of_range'
  what():  vector::_M_range_check: __n (which is 0) >= this->size() (which is 0)
Aborted (core dumped)

应该是内存读取溢出了，两个节点，一个是python一个是C++，python的发布topic，C++的节点负责接收，然后接收的过程中就会报错，很奇怪，一开始还以为是两种语言写的ROS 节点有问题，导致通信过程中断开，但是后来请教了其他人，发现不少人的项目也是同时存在python和C++的节点，他们通信就没有问题，继续探究发现，其实是python 节点会发送一些空的数据给C++的节点，这就导致这个节点直接core dumped掉。

Solution：

解决办法也很简单
注意两点:

1. 让python的节点不要发布空的topic信息，如下就是空的消息

will@will-OptiPlex-9010:~$ rostopic echo /yd_s 
layout: 
  dim: []
  data_offset: 0
data: []
---
layout: 
  dim: []
  data_offset: 0
data: []
---
layout: 
  dim: []
  data_offset: 0
data: []
---

正常应该持续发布这样的：

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layout: 
  dim: []
  data_offset: 0
data: [-0.519131960177, 2.91509369261, 1.22955885924, 0.164872010129, 0.113212113622, -0.000487447682121, 0.9614643809042873]
---
layout: 
  dim: []
  data_offset: 0
data: [-0.519131960177, 2.91509369261, 1.22955885924, 0.164872010129, 0.113212113622, -0.000487447682121, 0.9614643809042873]
---
layout: 
  dim: []
  data_offset: 0
data: [-0.519131960177, 2.91509369261, 1.22955885924, 0.164872010129, 0.113212113622, -0.000487447682121, 0.9614643809042873]
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2. 在publish信息，并且等待callback数据的时候，不要发布超过python里面的取值范围
   比如，python里面存在10-20这10个数，c++节点发布一个1对应callback回来一个python里面10，发10得到一个回传的20，这时就不要发布11或2999这些超过它范围的值，会让python返回一个空的topic信息，这也会导致core dumped

一开始search这个问题的时候，也没有找到很对应的，毕竟造成这种报错的原因千奇百怪，只能自己慢慢分析，缩小问题的范围，才能找到解决办法。

加油！！！