WSL2 Gazebo Ignition 打开报错

项目场景：

Gazebo Harmonic 安装记录
Windows 下 WSL2 安装 ROS2 Iron 和 GAZEBO

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问题描述

Gazebo Ignition 打开闪退，报错内容如下：

terminate called after throwing an instance of 'Ogre::UnimplementedException'
  what():  OGRE EXCEPTION(9:UnimplementedException):  in GL3PlusTextureGpu::copyTo at /build/ogre-next-UFfg83/ogre-next-2.2.5+dfsg3/RenderSystems/GL3Plus/src/OgreGL3PlusTextureGpu.cpp (line 677)

libEGL warning: failed to open /dev/dri/renderD128: Permission denied

libEGL warning: failed to open /dev/dri/renderD128: Permission denied

Stack trace (most recent call last) in thread 1197:
#10   Object "[0xffffffffffffffff]", at 0xffffffffffffffff, in
#9    Object "/lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6", at 0x7f337c9c4a3f, in
#8    Object "/lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6", at 0x7f337c932ac2, in
#7    Object "/lib/x86_64-linux-gnu/libQt5Core.so.5", at 0x7f337720899d, in
#6    Object "/lib/x86_64-linux-gnu/libQt5Core.so.5", at 0x7f3377206f90, in qTerminate()
#5    Object "/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6", at 0x7f3378ed0276, in std::terminate()
#4    Object "/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6", at 0x7f3378ed020b, in
#3    Object "/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6", at 0x7f3378ec4b9d, in
#2    Object "/lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6", at 0x7f337c8c67f2, in abort
#1    Object "/lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6", at 0x7f337c8e0475, in raise
#0    Object "/lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6", at 0x7f337c9349fc, in pthread_kill
Aborted (Signal sent by tkill() 1064 1000)

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原因分析：

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解决方案：

参考
临时的解决方法：
暂时指定 OGRE
或者试试指定 OGRE2
不同的 Gazebo 版本对 OGRE 版本要求不同

ign gazebo  --render-engine ogre2 shapes.sdf -v4

最新版本的 harmonic 没有这个问题，但是该版本目前正在开发，并且 harmonic 全面支持 Python 编写插件操作

Gazebo 版本太乱了，版本之间不兼容

Gazebo Harmonic 安装记录

Gazebo 混乱的版本变更历史

Gazebo 始建于 2002 年。经过 15 年的发展，现在是时候进行重大升级和现代化改造了。这次升级也为我们提供了一个机会，从单体架构转变为松散耦合的库集合。

我们将新的开发工作命名为 Igntion，以区别于之前的 Gazebo，后者现在被称为 Gazebo Classic。这些变革进展顺利，这在很大程度上要归功于全球用户社区和其他利益相关者的贡献和支持。

2022 年，我们在使用 "Ignition "这一名称时遇到了商标障碍。我们以此为契机，重新启用了广为人知的 "Gazebo "名称。今后，原名为 "Ignition "的现代机器人软件集将被命名为 “Gazebo”。

术语

Gazebo

完整的 Gazebo 平台，包括软件库和云服务。

“Gazebo包括Gazebo模拟器”。
“Gazebo有一个新版本，名为Garden”。

Gazebo Classic

开发最新 Gazebo 库之前的 Gazebo 版本。经典版本以数字表示，主要版本号从 0 到 11 不等。

"我的项目依赖于 Gazebo Classic。

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