nav_msgs::OccupancyGrid数据格式

nav_msgs::OccupancyGrid数据格式

ROS中栅格地图的消息类型是nav_msgs/OccupancyGrid。栅格地图把环境划分成一系列栅格，每一栅格给定一个可能值，表示该栅格被占据的概率。

ROS中的地图是以像素标记的。像素（像素点，网格，栅格），如：mapData.info.resolution = 0.05，即地图的分辨率为0.05（m/cell）。

关于nav_msgs/OccupancyGrid消息格式的官方解释

nav_msgs/OccupancyGrid 消息格式：

//消息头
Header header 

//地图的元数据
MapMetaData info

//一维数组，数组内的数据表示为对应栅格的占用概率。
//栅格地图中每一个小格的坐标对应一维数组中的一个数据。
//栅格占用概率范围是[0,100]，-1表示未知区域。
//概率越大，该点被占据的可能性就大，即该点越有可能是障碍点。
int8[] data

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nav_msgs/MapMetaData info 消息格式：

time map_load_time	//地图加载时间
float32 resolution	//地图分辨率，单位：m/cell 可理解为与实际地图的比例
uint32 width	//地图宽度 注：表示为栅格的数量，并非地图的真实宽度大小
uint32 height	//地图高度，单位（cells）
geometry_msgs/Pose origin	//地图原点位置 [m, m, rad]

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std_msgs/Header header 消息格式：

uint32 seq	//序列ID，递增
time stamp	//时间戳
string frame_id	//坐标系id，地图参考的坐标系