Pid算法——pid 及参数调试方法

所谓PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻译成中文是比例-积分-微分。

记住两句话：

1. PID是经典控制
2. PID是误差控制

对直流电机速度进行定速控制：

1. L293作为电机驱动
2. 光电传感器-作为输出反馈
3. PWM做为输入控制

PID怎么对误差控制，听我细细道来：

所谓“误差”就是命令与输出的差值。比如你希望控制转速为4转/s（PWM波占空比=80%），而事实上控制转速只有3.5转/s，则误差: e=0.5转,如果实际转速为4.5转，则误差e=-0.5转（注意正负号）。

该误差值送到PID控制器，作为PID控制器的输入。PID控制器的输出为：误差乘比例系数Kp+Ki误差积分+Kd误差微分。

Kpe + Ki∫edt + Kd*（de/dt） （式中的t为时间，即对时间积分、微分） 上式为三项求和（希望你能看懂），PID结果后送入电机驱动器。 从上式看出，如果没有误差，即e=0，则Kpe=0；Kd（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定为0。三项之和不一定为0。

总之，如果“误差”存在，PID就会对电机驱动作调整，直到误差=0。 评价一个控制系统是否优越，有三个指标：快、稳、准。

所谓快，就是要使压力能快速地达到“命令值”（不知道你的系统要求多少时间） 所谓稳，就是要压力稳定不波动或波动量小（不知道你的系统允许多大波动） 所谓准，就是要求“命令值”与“输出值”之间的误差e小（不知道你的系统允许多大误差）

对于你的系统来说，要求“快”的话，可以增大Kp、Ki值 要求“准”的话，可以增大Ki值

要求“稳”的话，可以增大Kd值,可以减少压力波动 仔细分析可以得知：这三个指标是相互矛盾的。 如果太“快”，可能导致不“稳”； 如果太“稳”，可能导致不“快”；

只要系统稳定且存在积分Ki，该系统在静态是没有误差的（会存在动态误差）； 所谓动态误差，指当“命令值”不为恒值时，“输出值”跟不上“命令值”而存在的误差。不管是谁设计的、再好的系统都存在动态误差，动态误差体现的是系统的跟踪特性，比如说，有的音响功放对高频声音不敏感，就说明功放跟踪性能不好。 调整PID参数有两种方法：1、仿真法；2、“试凑法” 仿真法我想你是不会的，介绍一下“试凑法”

“试凑法”设置PID参数的建议步骤：

1. 把Ki与Kd设为0，不要积分与微分
2. 把Kp值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内
3. 当压力的反应速度达到你的要求，停止增大Kp值；
4. 在该Kp值的基础上减少10%
5. 把Ki值从0开始慢慢增大
6. 当压力开始波动，停止增大Ki值
7. 在该Ki值的基础上减少10%
8. 把Kd值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内