古月居ros入门21讲——第九讲创建工作空间与功能包

工作空间(workspace) 是一个存放工程开发相关文件的文件夹。

src： 代码空间(Source Space)，用来放置功能包，所有功能包的代码和配置文件都是在这个文件夹下放置

build： 编译空间(Build Space)，放置在编译过程中产生的中间文件，不用太过关心此文件夹

devel：开发空间(Development Space)，放置编译生成的可执行文件，一些库和脚本等，编译出来的文件都是在这里运行的，我们要关注其中的内容

install： 安装空间(Install Space)，用install命令安装库等成功后的所在位置，和devel空间的文件有较大的重合

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

设置环境变量

source  devel/setup.bash

检查环境变量
echo&ROS_PACKAGE_PATH

显示类似结果时为配置成功了

配置功能包
同一个工作空间，不允许同名的功能包；不同工作空间下，允许存在同名的功能包

//创建功能包
cd ~/catkin_workingspace/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

catkin_create_pkg是创建功能包命令
test_pkg是包的名字
std_msgs，== rospy==，== roscpp==是这个包所依赖的环境

//编译功能包
cd ~/catkin_workingspace
catkin_make
source ~/catkin_workingspace/devel/setup.bash