古月居ros入门21讲——第八讲ROS命令行工具的使用

1.运行如下代码片(分别在三个命令行中输入)

roscore //启动 master节点
rosrun turtlesim turtlesim_node //创建一个海龟节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key //创建对海龟的控制节点

此时就可以在运行rosrun turtlesim turtle_teleop_key的控制台用键盘的 ↑ ↓ ← →来控制海龟的移动

2.观察系统的计算图
输入如下命令：

rqt_graph

将会出现如下的图片

turtlesim是仿真器节点，teleop_turtle是键盘控制节点，中间的turtle1/cmd_vel则是通讯节点

3.rosnode相关命令
直接输入rosnode然后点击回车可以看到使用该命令可以携带的参数

rosnode_list
把所有的节点都列出来

除了上述提到的teleop_turtle和turtlesim节点之外，还有一个rosout节点，这是使用了roscore就会自动生成的一个节点

rosnode info +节点名称
显示该节点的相关信息

可以看到

Publications下面的是该节点发布的话题

Subscriptions下面的是该节点订阅的话题

Services下面的是该节点提供的一些服务

4.rostopic相关命令

rostopic list
可以列出当前所有的话题

rostopic pub +话题名称
通过终端来给指定的话题发送数据，注意使用tap键补全相关命令

linear：x,y,z分别代表该方向的线速度，单位为m/s
angular：x,y,z分别代表以对应方向为轴的角速度，单位为rad/s

用←→键移动光标并且修改值的大小，后按回车键，海龟就能做出对应的指令行为

这个命令只能发布一次的消息，故所以海龟运动一段路程后就停了下来

要使得海龟不断运动，需要不断发布指令，可以采取如下命令
rostopic pub -r 10 +话题名称

-r 10是指以10Hz的频率发布命令，故海龟可以不断地运动

5.rosmsg show + 话题名称
rosmsg show + 话题名称可以展示该话题的数据结构

6.rosservice相关命令
rosservice list展示所有的服务

rosservice call + 服务名称
请求指定的该服务内容，以==/spawn==服务为例，该服务可以产生一个新的海龟

7.rosbag相关命令
rosbag record -a -O cmd_record
-a是表示保存所有的信息 -O cmd_record表示保存的数据包的文件名
运行之后在控制台控制海龟的运动，该命令就会记录海龟的运动，用 ctrl+c可以退出此程序，此时会保存海龟的运动路径文件

rosbag play + 刚刚保存的海龟的运动路径文件名称
系统将会复现刚刚海龟的运动情况