cv_camera 启动文件

由于cv_camera节点未提供启动文件，且在driver.cpp文件中修改分辨率无法生效，故编写以下启动文件，设定各项参数。

cv_camera 相关资料

ROS Wiki
GitHub

启动文件

<launch>
<node name="cv_camera_node" pkg="cv_camera" type="cv_camera_node" output="screen" >
    <param name="rate" value="30.0" />
    <param name="device_id" value="0" />
    <param name="device_path" value="" />
    <param name="frame_id" value="camera" />
    <param name="image_width" value="1280" />
    <param name="image_height" value="720" />
    <param name="camera_info_url" value="" />
    <param name="file" value="" />
    <param name="capture_delay" value="0" />
    <param name="rescale_camera_info" value="false" />
</node>
</launch>

常用参数说明

rate：发布帧率；
device_id：相机ID；
device_path：相机路径；
image_width：相机横向分辨率；
image_height：相机纵向分辨率；
file：如果非空，使用指定文件以替代相机。