为ROS Melodic(Ubuntu18)添加Python3支持

1 问题描述

在Ubuntu18.04中正常安装ROS Melodic后，利用Python3编写节点无法运行，于是补充安装ROS Melodic的Python3支持。

2 解决方法

2.1 安装Python3依赖和ROS包

安装Python3依赖

sudo apt update
sudo apt install -y python3 python3-dev python3-pip build-essential

利用pip3安装ROS包

sudo -H pip3 install rosdep rospkg rosinstall_generator rosinstall wstool vcstools catkin_tools catkin_pkg

2.2 初始化ROS

sudo rosdep init
rosdep update

若在第一步提示相关文件已存在，利用sudo rm <path>删除相关文件即可。

2.3 创建工作空间

cd ~
mkdir ros_catkin_ws
cd ros_catkin_ws

2.4 下载ROS源码（以Common版本为例）

rosinstall_generator ros_comm --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-ros_comm.rosinstall
wstool init -j8 src melodic-ros_comm.rosinstall

2.5 修改默认Python环境，编译安装

修改ros_catkin_ws//src/catkin/bin/中各文件的环境为Python3，即打开各文件，将第一行#!/usr/bin/env python改为#!/usr/bin/env python3。

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y

export ROS_PYTHON_VERSION=3
sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install --install-space /opt/ros/melodic -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

source /opt/ros/melodic/setup.bash

参考

How can I install ROS Melodic with Python3?
Building ROS Melodic with Python3 support
ubuntu 1804 安装基于Python3的ROS melodic