拉格朗日方程的物理意义

拉格朗日方程，是研究机器人机械臂动力学不得不学会的基础知识。

首先说明一下，我不是学理论力学的，所以就不来搞公式推导了，工科生，最重要的是理解这个公式，会拿来用，就谢天谢地啦。我也不是老师，语言组织可能不好，希望你能看得懂，看不懂可以私信我。

我看到网上好像没有人说这个东西的物理意义，一上来就搞一个矩阵，再搞个偏微分，再公式推来推去，吓死个人，对初学者蛮不友好的。

因为在工作时候接触这个东西比较多，今天突发奇想，想试着解释一下拉格朗日方程的物理意义，让高中毕业的同志们也能看懂，只要你懂了物理意义，再多的矩阵，再多的微积分，偏微分，都乃浮云也！记住，工科生，一定要理解一个系统的物理意义，哪怕你学得再慢（当然不能太慢了，这个“积分”还是要限幅一下），因为一旦弄懂，后面就会非常顺利。

比如说一个系统，系统中有n个元素，n个元素的值和变化率共同影响这个系统如何运行。这个系统会运动，n个元素会产生两个子系统，这两个子系统分别是：1、释放能量的系统 2、储存能量的系统。动能 就是释放能量的子系统的描述，势能 就是储存能量的子系统的描述。

我们现在需要一个罐子，这个罐子要把整个系统的元素以及元素直接的关系映射全部装进去，然后有了这个罐子后，我们可以很容易无限制得的再造一个一模一样的系统出来。

为了获得这个系统的元素与元素直接的关系，我们只需要把两个子系统相加起来就行了。

但是我们别忘了，动能子系统和势能子系统，天生符号相反（动能会转化为势能），如果直接相加，有可能等于0或者其他常数了，直接终止接下来的计算。所以我们需要相减。

就有了这个公式：

简单得来说，这个公式，描述了整个系统。只要两个系统A和B，这个公式一样，我们就可能说他们是一模一样的系统。

然后来到了另外一个公式：

其中一项是位移影响的力（需要再除一个时间dt），一项是速度影响的力，如果是无外力，值为0，如果有外力，值就是外力的大小。

所以综合来讲，拉格朗日方程，直接将这个系统中的元素和元素之间的关系弄成一个大杂烩，不再纠结于其中的细节，然后得出一个结果。这么来看真的有点像经典控制论里面的传递函数了。。。。。。

我的这个观点，专业的人看着肯定嗤之以鼻（不过我觉得所有的理论物理的公式，归根结底都是用一个公式，把一个系统中的各个元素及其之间的关系表示出来），但是我作为搞机器人的工程师，我用着很爽就够了，如果你看不懂，就加我聊聊。