无刷直流FOC中ABZ编码器校准（初始转子角的确定）

序：

人类发明了很多种电能-机械能的转化装置，蒸汽机、内燃机、喷气式发动机、有刷电机、步进电机、无刷电机等等，目前来讲无刷直流电机是其中效率最高的器件之一了，同时，FOC（Field Oriented Control）是无刷直流电机控制效果最好的方式了。当然还有更高级的控制方式（比如说无轴承控制，但是离我们普通人的生活还是有点远）。

网络上很多资料一上来就各种图或者公式，容易把初学者绕晕（后面我们也会有公式，尽量用最简单的方式把大家说懂），大家可以直接想象地球和太阳之间有一根“棍子”，这个棍子是个刚体，太阳可以原地旋转但是不能移动（旋转中心O有阻力），此时：我们需要给这个棍子上面作用一个力F，让地球围绕太阳转动（FOC就是控制这个力的方向和力度，让这个杆子上的力F不发生波动，或者理解为波动的分辨率足够大可以忽略不计），力F是矢量，矢量就有方向，控制方向就是控制角度，而这个角度就可以理解为β，我们只有得到初始角度，才能知道准确的β是多少，β角越准，能量利用率越高，释放的扭矩越大。这个初始的力F1和β息息相关，得到β就可以得到ɑ，这样我们才能制造出效率最高的F2去推地球，不停得围着太阳绕圈，这个F2的方向也是跟随杆子而随时发生变化的（永远垂直于这根杆子）。

如下图：（所有的图纸，能用纸画绝对不用电脑，因为用纸画最快，重要的是传递背后的意思，不想把时间浪费在低级的画图上，大家理解啊！~）

每次买个新电机，电机都要