FOC（电机矢量控制）调试记录

0 概述

矢量控制又称磁场导向控制（Field Oriented Control, FOC），这是永磁同步电机（PMSM）的主要控制方法，与BLDC的简单控制策略相比，矢量控制要更为复杂，故需要一套系统的调试方法。（淘宝遍地都是BLDC，BLDC和PMSM都算无刷直流电机，所以都可以用FOC来控制，如果要求不是特别高，完全可以买BLDC）

本文按照如下步骤对FOC控制系统进行调试。

（目前已经量产的板子主控发生变化了，变为STM32F407了，双驱，单个驱动2kw级，驱控分离模块化设计，可以同时通过CAN或者485带多电机控制，最终版的代码优化后，比本文中的代码要复杂一些，但是更好理解一些）

1 调试基本功能模块

矢量控制中，需要获取转子位置、相电流及转速，输出是三相逆变器的占空比信号，故首先要配置好所需的硬件功能模块，并进行测试验证，这是之后所有工作的基础。

1.1 配置PWM输出

矢量控制中，一般需要六路三组PWM输出，配置为两两互补导通的形式，按照寄存器定义配置好模块后，需要验证配置的正确性。

断开电机连接，理论上依次将U、V、W三相的占空比设置为0、100%、50%，使用万用表测量对应端口的电压，0占空比时输出电压应接近0V，100%占空比时接近母线电压，50%占空比时为母线电压的一半。

实验序号	直流母线电压28V
	占空比设置	理论电压	实际电压
1	MotDriv.Vv=0.8	22.4	22.2
	MotDriv.Vv=0.9	25.1	25.2
	MotDriv.Vv=0.95	26.5	26.6
	MotDriv.Vv=0.97	27.1	27.16
	MotDriv.Vv=0.98	27.44	14
2	MotDriv.Vv=0.55	15.3	15.4
	MotDriv.Vv=0.52	14.5	14.56
	MotDriv.Vv=0.51	14	14.28
3	MotDriv.Vv=0.1	2.7	2.8
	MotDriv.Vv=0.03	0.7	0.84
	MotDriv.Vv=0.02	0	0.7

与理论相符，说明配置正确。值得注意的是，实际应用中占空比不能大于0.97，个人认为由于有死区时间，最终会使占空比为100%，MOS管的预驱芯片不能满占空比工作，没有充电时间，无法工作。

这里注意：配置PWM时，需要注意硬件上是否对PWM波的高低电平反向处理，高电平管子开通时采用“AHC”的死区方案，低电平管子开通时采用“ALC”的死区配置方案。

这里举一个例子，从程序解读，到配置，到波形占空比计算，到实验，供理解上述注意事项。

以ePWM1为例，程序如下：

EALLOW;

  EPwm1Regs.TBPRD = PWM_PeriodMax;              //9375

  EPwm1Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0;                 //相位寄存器清0

  EPwm1Regs.TBCTR = 0;                            //计数器清0

  EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UPDOWN;  //增减计数

  EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE;    //Master Mode,禁止相位装载功能

  EPwm1Regs.TBCTL.bit.PRDLD = TB_SHADOW;  //CTR=0时将映射寄存器中的值装入当前寄存器

  EPwm1Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_CTR_ZERO; //CTR=0时发出同步信号

  EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = TB_DIV1;  //1分频

  EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = TB_DIV1;     //1分频

//CC

  EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO;  //CTR=0时将映射寄存器中的值装入当前寄存器

  EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO;  //CTR=0时将映射寄存器中的值装入当前寄存器

  EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = PWM_HalfPerMax;  //50%;

  EPwm1Regs.CMPB = PWM_HalfPerMax;              //50%;

//AQ

  EPwm1Regs.AQCSFRC.bit.CSFA = AQ_NO_ACTION; //软件强制时，0：无动作，1：强制为低；2：强制为高；3：禁止强制，无动作。

  EPwm1Regs.AQCSFRC.bit.CSFB = AQ_NO_ACTION; //软件强制时，0：无动作，1：强制为低；2：强制为高；3：禁止强制，无动作。

  EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR;

  EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAD = AQ_SET;

  EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CAU = AQ_CLEAR;

  EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CAD = AQ_SET;

//DB

  EPwm1Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE = DB_FULL_ENABLE;  //使能上升沿和下降沿的延时信号

  EPwm1Regs.DBCTL.bit.POLSEL = DB_ACTV_LOC;     //ALC：EPWM1A反转极性。即低电平有效，互补输出。

  EPwm1Regs.DBCTL.bit.IN_MODE = DBB_ALL; //EPWM1B作为上升沿及下降沿延时的信号源。

      EPwm1Regs.DBFED =  PWM_Deadband;

      EPwm1Regs.DBRED =  PWM_Deadband;              //2us=2*150*1/150M

//PC

  EPwm1Regs.PCCTL.bit.CHPEN = CHP_DISABLE;      //禁止PWM斩波控制

//TZ

  EALLOW;

  EPwm1Regs.TZCTL.bit.TZA = TZ_HIZ; //当外部触发事件发生时，ePWM采取的动作：High impedance 高阻抗

  EPwm1Regs.TZCTL.bit.TZB = TZ_HIZ; //High impedance

EDIS;

ePWM2和ePWM3的配置相似。注意：ePWM1为主模块，发出同步信号，ePWM2和ePWM3为从模块，接收同步信号，从而实现3个逆变桥的同步控制。

程序由ePWM1模块产生中断信号，故它还需要如下配置：

  EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTEN = ET_CTR_ZERO; //TBCTR=0时产生EPWMx_INT中断

  EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTSEL = 1;          // Enable interrupt CNT_zero event

  EPwm1Regs.ETPS.bit.INTPRD = ET_1ST;     //每发生1次事件，产生中断信号EPWMx_INT

  EPwm1Regs.ETCLR.bit.INT = 1;            // Enable more interrupts

值得注意的是,本程序的配置方法是Epwm1A的波形来自ePWM1B的反转，并加入死区时间，我们给EPwm1Regs.CMPB中装入值，产生ePWM1B波形，然后通过死区模块，就产生了对称互补带死区的两路PWM波。死区采用ALC方式，即EPWM1A反转极性。低电平有效，互补输出。具体波形如图：

图 带死区的对称互补PWM波形产生原理

注意：该方式适用于低电平有效的驱动芯片。

程序中为了方便计算ePWM计数器中的值，在增减计数模式下，按以下公式进行参数计算。

T=1.0/ISR_FREQUENCY;  //

PWM_PeriodMax=SYSTEM_FREQUENCY*1000000*T/2; // 9375

PWM_HalfPerMax=PWM_PeriodMax*0.5;     //  4688

PWM_Deadband  =2.0*SYSTEM_FREQUENCY;  // 300

对应不同的要求，只需要设定系统频率、中断周期，便可得到寄存器中的值。

配置好ePWM模块后，应该对其进行验证，确保配置的正确无误。

我们直接给3相桥臂进行占空比赋值：

Svpwmdq.Ta = 0.5;

Svpwmdq.Tb = -0.2;

Svpwmdq.Tc =  0;

即给ePWM模块的比较寄存器CMPB中设定值为：

EPwm1Regs.CMPB=(Svpwmdq.Ta+1) * PWM_HalfPerMax=7032(75%)；

EPwm2Regs.CMPB=3750(40%)；

EPwm3Regs.CMPB=4688(50%)；

此时不考虑死区，只考虑对称互补，6路PWM的占空比应该为：

EPwm1A	EPwm1B	EPwm2A	EPwm2B	EPwm3A	EPwm3B
25%	75%	60%	40%	50%	50%

程序中通过死区模块，采用ALC：EPWMA反转极性，即低电平有效，互补输出的方式（该方式用于低电平有效的驱动芯片），产生了带死区的互补PWM。

死区占空比为：150/9375=1.6%

因此最终的6路PWM占空比应该为：

EPwm1A	EPwm1B	EPwm2A	EPwm2B	EPwm3A	EPwm3B
26.6%	76.6%	61.6%	41.6%	51.6%	51.6%

将程序烧录到硬件中，利用示波器观察波形： 

            EPWM1A

        EPWM1B

EPWM2A

EPWM2B

EPWM3A

EPWM3B

可见，实验和理论分析相符，配置的波形正确。

1.2 配置电流采样

矢量控制中需要同时获得三相电流，一般采集其中两相（我的板子三相都采集了），根据基尔霍夫定律即可推出第三相的电流。

首先断开电机连接，使用仿真器连续读取AD采样结果寄存器的值，此时的采样值即为电流零点。观察电流零点的稳定性，一般来说，如果电流采样的稳定性较好，AD结果寄存器中只会有最后一两位在波动。若电流零点波动得较严重，说明采样稳定性很差，此时需要在程序中增加滤波算法。实际读数为2524~2530之间跳动，理论值为2455（有的芯片性能好一些，波动小一些，如果一定时间段内，波动情况是有正有负，绝对值差不多大，基本上没问题）。

之后接上电机，给U相输出一个很小的占空比，V、W两相占空比设置为0。具体占空比的值取决于母线电压及绕组电阻，可以预先估计一下，保证电流在安全范围内，一般可以取为1A左右。此时再用仿真器读取计算出的U、V、W三相电流，根据正电压产生正电流的电动机原则，U相电流应该是正的，V、W两相电流应该是负的，且V、W两相电流应基本相同。若正负号不对，需要进行调整。此实验，电机是锁轴的状态。通过改变PWM占空比，保证增大占空比电流也会增大，减小占空比电流也随之减小即可。实验如下：

实验序号		U	V	W	备注
1	占空比设置	0.55	0.1	0.1	读数的小数点后第3位跳动
	采集的电流	0.082	-0.035	-0.047
2	占空比设置	0.65	0.1	0.1
	采集的电流	0.1	-0.056	-0.044

1.3 配置角度及转速采样

角度和转速都来源于旋转变压器，采用AD2S1210进行解码，角度采用实际值进行运算，速度使用标幺值表示。

配置好后验证如下：用手缓慢旋转电机，角度采样值会由0-6.28周期性变化，符合要求，说明程序正确。

2 调试SVPWM模块

SVPWM（空间矢量调制）模块要求其输入的ualfa和ubeta的矢量和小于1（参照TI电机例程中的说明），不清楚的也可参考《01手把手教你学FOC与SVPWM技术》中的相关内容，先搞清楚SVPWM原理。这里仅仅采用Matlab的Simulink工具对算法进行仿真，结果如图。

实际编程时，SVPWM模块不用修改，直接使用即可。

3 调试电流环

SVPWM模块调试正常后就可以加上电流PI控制器了，系统框图如下：

其中IqRef、IdRef及Angle是调试变量。从图中可以看到，这里使用了两个PI控制器，需要对其参数进行粗略的整定。

首先将Angle及IqRef设置为0，IdRef设置为一个安全的电流值，PI控制器参数均设置为0，此时应该是没有电流的。之后将Id的PI控制器的Kp值设置为一个合适的值，具体值根据输入输出的数量级来确定，不要设置得太大，若都使用标幺值的话，可以设置为1。此时重新运行程序，观察Id的实际值，Id的值应该不等于0，不过与IdRef之间存在一个静差，逐步增加Ki，直到静差满足要求为止。将Iq的PI控制器参数值设置为相同的即可。

之后与调试SVPWM模块时相同，逐步改变Angle的值，此时电机应该也是会动的。可以在程序中让Angle自动增加，不过增加的速度不要太快，此时电机应该会正向旋转起来。若让Angle自动减小，则电机会反向旋转。正转与反转应该是对称且相同的。注意，此时设置的是IdRef，(IqRef为0)。

记录下旋转时角度采样值与Angle值，并绘制曲线进行观察，二者应该是频率相同的三角波，且有一个固定相位差。与此同时，相电流的采样值应该是比较接近正弦的波形。如下图所示：

调试PI控制器参数时也可参考相电流曲线，若曲线发生畸变，不是图中那样的正弦波形，需要降低比例及积分作用。

最后，检查采样计算出的转速值，正转（逆时针）时转速应该是正的，反转（顺时针）时是负的。根据Angle的变化周期可以计算出此时的实际转速，将实际转速与转速采样值进行对比，二者应该基本相同。如果有条件的话，可以进一步使用转速计进行验证。如果此处的转速符号或大小有误，需要检查程序进行修改。

    以下为我个人调试记录（3.1-3.3），没有实验条件的，可以看看调试过程中，参数改变对电流环响应的影响。

3.1 电流环第一次调参（不同电机不一样，但是思路一样）

原始程序，参数未标幺，初次尝试调参。

电流环参数测试：电机堵转，电流闭环，给定iq=2.5A

D轴Kp=0.1，ki=0.0025，积分和输出限幅0.3

Q轴Kp=0.1，ki=0.0025，积分和输出限幅0.95

D轴Kp=0.5，ki=0.0025，积分和输出限幅0.3

Q轴Kp=0.5，ki=0.0025，积分和输出限幅0.95。

D轴Kp=0.6，ki=0.0025，积分和输出限幅0.3

Q轴Kp=0.6，ki=0.0025，积分和输出限幅0.95

D轴Kp=0.7，ki=0.0025，积分和输出限幅0.3

Q轴Kp=0.7，ki=0.0025，积分和输出限幅0.95

D轴Kp=0.8，ki=0.0025，积分和输出限幅0.3

Q轴Kp=0.8，ki=0.0025，积分和输出限幅0.95

D轴Kp=1，ki=0.0025，积分和输出限幅0.3

Q轴Kp=1，ki=0.0025，积分和输出限幅0.95

综合，最终Kp=0.6.

D轴Kp=0.6，ki=0.025，积分和输出限幅0.3

Q轴Kp=0.6，ki=0.025，积分和输出限幅0.95

D轴Kp=0.6，ki=0.05，积分和输出限幅0.3

Q轴Kp=0.6，ki=0.05，积分和输出限幅0.95

D轴Kp=0.6，ki=0.25，积分和输出限幅0.3

Q轴Kp=0.6，ki=0.25，积分和输出限幅0.95

最终选ki=0.04.

第一次调参电流环确定参数为：

Kp=0.6，Ki=0.04，d和q轴积分输出限幅0.3、0.95。

总结：指令和反馈代表的具体量不清楚，只是感性的观察KP和KI参数对电流环性能的影响，为后续工作打下基础。

3.2正负指令输出力矩不一致问题

加载试验，发现电机的输出力矩上不去，因此，对电流环的限幅进行了调整，并对电流采样进行了标幺处理，明确了各参数代表的实际物理量。

指令1代表iq给定25A电流。

经过多次测试，电流环指令和电机输出力矩呈正比例关系，并且可以达到电机设计时的最大输出力矩。

实验时发现：正负方向相同电流值，电机输出力矩不一致。

解决方法1：调整了电流采样处理时的值，结果如下表所示。

序号	指令pu	iq反馈A	力矩nM	备注
1	0.1	2.48	6.75	Iu-0.001
	-0.1	-2.75	8.56
2	0.25	6.23	13.75	Iu-0.001
	-0.25	-6.33	16.58
3	0.1	2.52	7.86	Iu-0.01
	-0.1	-2.77	9.8
4	0.25	6.25	14.78	Iu-0.01
	-0.25	-6.22	17.04
5	0.1	2.5	7.07	Iu+0.01
	-0.1	-2.74	6.98
6	0.25	6.24	13.6	Iu+0.01
	-0.25	-6.24	16.25

从实验可以得出结论：Iu整体减值，会使同指令下电机的输出力矩变大，加值，会减小。

在+0.01时，电机给定0指令，输出力矩最大1.27NM。

以上方法原理不清晰，应从电流反馈和指令的波形入手分析问题。

解决方法2：

将电流采样处理程序参数恢复正常:。

正向0.1指令，即iq=2.5A。

此时：瞬间力矩6.7Nm，上位机传入指令为0.09，母线电流0.767A。

（同样的指令，每次发送阶跃时，电机的输出力矩不一样，时间间隔不一样，力矩差异更大一些，这和电机发热、正反向机械间隙、和联轴器结合的位置等因素有关。）

-0.1指令，即iq=-2.5A波形。

此时，上位机传入指令为-0.11，力矩为7.56Nm,母线电流为0.847A。

小结：

序号	Iq给定pu	上位机传入	Iq反馈	Uq	力矩	母线电流
1	0.1	0.09	2.5A	0.36	6.7Nm	0.767A
	-0.1	-0.11	-2.75A	-0.41	-7.56Nm	0.847A
2	0.25	0.25	6.26A	0.89	14.8Nm	4.78A
	-0.25	-0.25	-6.25A	-0.87	13.8Nm	4.67A

经过多次测试，发送正指令，上位机传数很多时候比指令小0.01-0.02，负向则大0.01-0.02。因为标幺，该偏差相当于有0.25A-0.5A的电流指令差异。

经过确认，上位机发数程序有问题，等待修改上位机程序。

3.3电流环第二次调参

测试波形不理想，删除了。

实验时发现给定0指令时，电机会在原地轻微的高频抖动，手摸可以感觉到。

故给定iq=0，测电流环，Kp=0.6，Ki=0.04，d和q轴积分输出限幅0.3、0.95。

可以看出：给定iq=0时，q轴电流反馈毛刺较大。 

目前程序对电流反馈采用的是一阶滤波，毛刺问题的影响待后续研究。

3.3电流环第三次调参

在发现速度波动不理想时，重新调整电流环参数。

D轴Kp=3，ki=0，积分和输出限幅0.3

Q轴Kp=3，ki=0，积分和输出限幅0.95

此时，给定指令0.1，母线电流为0.12A，iq反馈为1.03A。

D轴Kp=7.5，ki=0，积分和输出限幅0.3

Q轴Kp=7.5，ki=0，积分和输出限幅0.95

此时，给定指令0.1，母线电流为0.324A，iq反馈为1.62A。

D轴Kp=15，ki=0，积分和输出限幅0.3

Q轴Kp=15，ki=0，积分和输出限幅0.95

此时，给定指令0.1。

D轴Kp=20，ki=0，积分和输出限幅0.3

Q轴Kp=20，ki=0，积分和输出限幅0.95

此时，给定指令0.1。

D轴Kp=25，ki=0，积分和输出限幅0.3

Q轴Kp=25，ki=0，积分和输出限幅0.95

此时，给定指令0.1，母线电流为0.7A，iq反馈为1.62A。

D轴Kp=30，ki=0，积分和输出限幅0.3

Q轴Kp=30，ki=0，积分和输出限幅0.95

此时，给定指令0.1，母线电流为0.7A，iq反馈为1.62A。

Kp取25时。

D轴Kp=25，ki=0.1，积分和输出限幅0.3

Q轴Kp=25，ki=0.1，积分和输出限幅0.95

此时，给定指令0.1。

D轴Kp=25，ki=0.5，积分和输出限幅0.3

Q轴Kp=25，ki=0.5，积分和输出限幅0.95

此时，给定指令0.1。

D轴Kp=25，ki=1，积分和输出限幅0.3

Q轴Kp=25，ki=1，积分和输出限幅0.95

此时，给定指令0.1。

D轴Kp=25，ki=10，积分和输出限幅0.3

Q轴Kp=25，ki=10，积分和输出限幅0.95

此时，给定指令0.1。

D轴Kp=25，ki=100，积分和输出限幅0.3

Q轴Kp=25，ki=100，积分和输出限幅0.95

此时，给定指令0.1。

Kp=15时：

D轴Kp=15，ki=0.5，积分和输出限幅0.3

Q轴Kp=15，ki=0.5，积分和输出限幅0.95

此时，给定指令0.1。

D轴Kp=15，ki=0.45，积分和输出限幅0.3

Q轴Kp=15，ki=0.45 ，积分和输出限幅0.95

此时，给定指令0.1。

D轴Kp=15，ki=0.4，积分和输出限幅0.3

Q轴Kp=15，ki=0.4 ，积分和输出限幅0.95

此时，给定指令0.1。

D轴Kp=15，ki=0.3，积分和输出限幅0.3

Q轴Kp=15，ki=0.3 ，积分和输出限幅0.95

此时，给定指令0.1。

尝试修改：

D轴Kp=18，ki=0.3，积分和输出限幅0.3

Q轴Kp=18，ki=0.3 ，积分和输出限幅0.95

此时，给定指令0.1。发现，静差消除变慢了。

小结：最终选择kp=15，ki=0.4（电流环响应时间约5ms，有超调）。

加入速度环，观察电流环跟随情况，发现电流跟随很好。

4 调试速度环

对于PMSM而言，除了在弱磁控制等情况下，IdRef一般是固定为0的。IqRef连接至速度环PI控制器的输出上，一般会对IqRef的范围进行限幅，以保证电流在安全范围内。

之前已经验证了速度采样的正确性，故这里只需要整定PI控制器参数即可。方法按照通用步骤，先设置一个Kp，再慢慢增大Ki，根据设定值与实际值的曲线进一步调节参数即可。整定完成后，系统应该是完全可控的，电机会按照给定速度旋转，且正转反转应该都是没有问题的。

  以下为我个人调试记录（4.1-4.6），没有实验条件的，可以看看调试过程中参数改变对速度响应的影响，加深对调参的理解。

4.1速度环第一次调参

空载，速度阶跃指令60r/min启动电机。

Kp=0.1，ki=0，积分和输出限幅0.95,ACC=0.8.

Kp=0.25，ki=0，积分和输出限幅0.95,ACC=0.8.

Kp=0.3，ki=0，积分和输出限幅0.95,ACC=0.8.

Kp=0.31，ki=0，积分和输出限幅0.95,ACC=0.8.

Kp=0.32，ki=0，积分和输出限幅0.95,ACC=0.8.

Kp=0.4，ki=0，积分和输出限幅0.95,ACC=0.8.

Kp=0.5，ki=0，积分和输出限幅0.95,ACC=0.8.

经过对比，暂时选取KP=0.32.

Kp=0.32，ki=1，积分和输出限幅0.95,ACC=0.8.

现象：电机高频抖动中运转。

Kp=0.32，ki=0.01，积分和输出限幅0.95,ACC=0.8.

Kp=0.32，ki=0.01，积分限幅0.45，输出限幅0.95,ACC=0.8.可以看出来，积分限幅相当于削弱了积分的作用，在这里没有好的收益。

Kp=0.32，ki=0.001，积分和输出限幅0.95,ACC=0.8.

Kp=0.32，ki=0.0005，积分和输出限幅0.95,ACC=0.8.从图中可以看出，进入稳态后，每间隔约0.5s，速度下降一次，约5r/min，呈周期性波动。此时，速度指令60r/min，0.5s电机转半圈，电机的旋变为2对极，因此怀疑和旋变有关。另外，从图中可以看出，速度波动严重时，转子角度也出现波动，需分析其关系。

Kp=0.32，ki=0.0001，积分和输出限幅0.95,ACC=0.8.

根据以上仿真，初步确定Kp=0.32，ki=0.001，积分和输出限幅0.95。

将ACC=0.05.如图：

将ACC=0.065.如图：

将ACC=0.08.如图：

最终选择ACC=0.065.

最终确定的参数：

Kp=0.32，ki=0.001，积分和输出限幅0.95，ACC=0.065。

在此参数下，测试系统如下：

空载，阶跃60r/min。

空载，阶跃120r/min。

在此参数下，断开速度环，电流给定iq=0.3。

4.2速度环第二次调参

在调整好了电流环后，重新调整速度环参数。

此时速度环Kp=0.32，ki=0.001，限幅0.95，ACC=0.65.

Kp=0.8，ki=0.001，限幅0.95，ACC=0.65.

4.3速度环第三次调参

重新调整了电流环，在此参数下，调整速度环。

此时速度环参数：Kp=0.25，ki=0，限幅0.95，ACC=0.65.

Kp=0.5，ki=0，限幅0.95，ACC=0.65.

4.4速度环第四次调参

在电流环调整并确认的基础上，再次重新他调整速度环。

此时速度环参数：KP=0.28，Ki=0，限幅0.95，ACC=0.06

KP=0.23，Ki=0，限幅0.95，ACC=0.06

KP=0.2，Ki=0，限幅0.95，ACC=0.06

KP=0.18，Ki=0，限幅0.95，ACC=0.06

KP=0.23，Ki=0.01，限幅0.95，ACC=0.06

KP=0.23，Ki=0.001，限幅0.95，ACC=0.06

以上参数，进行120r/min启动。

以上实验的速度环限幅0.95，当转速指令为120r/min时，速度环输出为3.277A，但电流环的反馈最大为2.43A。

当转速指令为60r/min时，速度环输出最大为2.8A，即2.8/25=0.112，因此，速度环的输出指令可以限幅0.22，因为0.22*25=5.5A，对应了电机的最大电流。

限幅更为为0.22，电机空载启动，给定转速60r/min的波形。

限幅更为为0.22，电机空载启动，给定转速120r/min的波形。

总结：

最终确定参数：

速度环：限幅0.22，Kp=0.23，Ki=0.001。

电流环：限幅0.95，Kp=15，Ki=0.4。

4.5速度环第五次调参

电机给定0转速指令时，有高频的轻微抖动。

挂仿真器测试，电机不动时，旋变的读数不跳动。

通过速度环给定0转速指令，发现电机是在非常缓慢的转动，速度越来越慢，最终，速度反馈如下图的紫色曲线。该跳动经分析，是电流采样的噪声引起的。

实验时发现，速度平滑不起作用，查程序发现平滑函数被屏蔽，打开速度平滑，进行实验。

参数设置为

速度环：限幅0.22，Kp=0.23，Ki=0.001。

电流环：限幅0.95，Kp=15，Ki=0.4。

取ACC=0.01.

取ACC=0.02.

取ACC=0.03

加入平滑处理后，启动阶段，电机的速度响应会变慢一些，使得电机的启动电流减小，冲击减小。

速度指令平滑处理，会影响系统的超调量、响应速度。具体值应该根据带载进行调整，也要计算电机的加速度能力。

4.5速度反馈滤波实验

原始程序对速度反馈进行了一阶滤波，再次基础上，添加加权滑动滤波函数，进行了测试。对速度反馈量的滤波效果如下：

当sfilter.FilterTime=5时

当sfilter.FilterTime=10时

可见，增大滤波尺度，对毛刺滤波效果更明显，但相位滞后更严重。

滤波方式适用于带有高频噪声的信号。

4.6速度环第六次调参

经过反复多次调整，速度环转速波动在给定60r/min阶跃指令时，差别不大，改进效果不明显，但给定120r/min阶跃指令时，波动明显减小了，算是收获。

今天确定参数：

速度环:限幅0.22，Kp=0.28，Ki=0.002，ACC=0.03.

电流环:限幅0.95，Kp=15，Ki=0.4。

实验框架参考了这篇博客原文: https://gaomf.cn/2016/11/14/PMSM_Vector_Control/　　作者: 高明飞