我不是很喜欢一上来就甩一堆公式秀技术，其实大可不必，中国的高等教育的教材也是这样，一上来先三下五除二灌输给你，管你看得懂不（深受线性代数教材所害，这么好这么先进这么牛逼的一门课，大学居然没学好，工作后受尽摧残，只能说90%是教材的锅，大家一定要把线性代数学好啊！！资料我有~可以私信我）
我随便在网上浏览了一下，好像没几个能把马鞍波说的那么通俗易懂，让人直接有个直观的感性的认识，我一直觉得做任何一项技术之前，对这个项目的大结构，必须先有个感性的认知，对于新手来说，必须有个好的“老师”“师兄”“师姐”啥的，给你画个“大地图”，有了这个“大地图”，当你知道自己想去哪里的时候，可以迅速导航定位，哪怕是模糊的定位也比瞎跑好。。。
下面开始说马鞍波：
首先，FOC技术就是先出三相电流都是正弦波的，最后一合成就变成一个旋转的D、Q轴的电流了（一般D轴设置为0，Q轴就是产生力进而让电机旋转的那个东西，D轴就是吸住电机的那个东西，当然，前提是你的转子角计算都是准确的~ ）
但是相电流是正弦波，相电压就必须是正弦波么？
不一定
当然相电压如果是正弦波，相电流肯定也是正弦波。
但是如果相电压不是正弦波，相电流可以是正弦波么？
当然可以。
SVPWM，就产生了马鞍波，马鞍波也会产生正弦波的电流。
而且，马鞍波会让高电压持续的时间更久。
看图的话，马鞍波是不是把波拉宽了？？？拉宽了，就代表高电压的持续时间变长了。
所以就导致了：
提高了母线电压利用率，电机的动态响应更好。
当调制比都是1的时候。
SPWM相电压的峰值是母线电压的0.5倍，而SVPWM（就是FOC用的啦），是0.577倍，就是√3/3.
SPWM线电压的峰值是母线电压的0.866倍，而SVPWM，是1倍。
SVPWM/SPWM=1.1547
这可是提高了15.47 啊，相当于直接从70多分考到90多分了。
具体为什么是这些数字，可以参考这些文章：
不想深入了解的同学，死记硬背，记下来就行，反正会调程序，会移植，拿来能用就好，毕竟“生有涯，知无涯 ”，没那么多时间去研究这些底层的东西，利用别人搞好的东西，去开发去创造就可以了。
所以如果把SPWM注入三次谐波后，和SVPWM是等效的。
最后，虽然注入谐波了（通常我们听到谐波都会感觉这个东西不好，是有害的，尤其一些机械领域），但是谐波最终互相抵消了啊，所以并没有产生负载电流，自然也不会影响电机正常工作。
最终：
从相电压调制波来看，输出的是不规则的分段函数，为马鞍波形。
从线电压调制波函数来看其输出的则是正弦波形。
你可以理解为在互相打架的时候：SVPWM是在练内功，气沉丹田，蓄势，最后能发出更大的力，而SPWM一上来就按照招式套路干起来了，干是干了，但总感觉少了那么点东西。
其实理解了马鞍波，基本上就会懂foc，但是在懂foc之前，大概知道马鞍波是咋回事，在学习的时候，会更爽~
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