霍尔角度估计原理和代码

首先说明几个概念：

1、霍尔foc是一个比较“奇葩”的控制方式，它获得的转子角都是估计来的，但是奈何BLDC电机又便宜又容易买到，所以我反而比较偏爱霍尔foc，毕竟“便宜能用”是第一；

2、霍尔foc的初始转子角度差的获取和ABZ编码器是不一样的思路，ABZ编码器的Z相是每圈计数的标志位，而霍尔信号在电机每圈有3*电机磁极数个；

3、电机有多少个磁对极，每圈就会有多少组霍尔信号（常规情况下，霍尔有3个，每组有6个信号）；

4、不同的磁极对数，会每组霍尔信号的序号是不一样的，正文会详细说明；

5、一般同一个电机厂生产的BLDC，转子角度差都差不多，所以测一次即可；

6、BLDC启动的时候，是没有办法获得准确的转子角的，所以启动时候，霍尔插值很重要，有点类似先方波再自动切换到FOC控制，但是又不能简简单单的理解为切换。如果这个做不好，电机运行的时候，启动瞬间或者方向切换的时候，会发生卡顿。

首先我们来看下BLDC尾巴后面的霍尔传感器是啥样子的，如图：

这个黑色的东西，是导磁体，具体什么材质不用去管，只需记住它的四周会产生磁场，而这个磁场是和电机的磁极对数一一对应的，这个黑色的圆盘四周有3个霍尔信号，常规有两种分布方式，60°和120°，背后的原理都是一样的。

请参考这篇文章，我直接放链接了：

https://www.bilibili.com/read/cv5259360/

另外，在电机旋转的时候，要注意每次霍尔信号的切换，都是一个转子角校正的时刻，这篇文章说的比较详细，可以参考一下https://www.cnblogs.com/bailongwei654321/p/15157322.html。

虽然上面的代码和我们的项目不一样，但是意思差差不多，我就没必要再重复造轮子了。如果需要我的代码的，可以私信我，有偿啊（毕竟是一个真实完整的项目）

电机FOC教学，其实网上有很多资料，但是我发现里面有很多问题，比如说太杂，太多，一上来给你甩一堆公式，不是说数学公式不好，但是没有一个具体的项目当着力点，很难去理解，我比较倾向于先对一个项目的多项技术有个大概的感觉，再着手去做这个项目，先把结果搞出来，最后再回过头去看这些公式原理，一切都豁然开朗了，后期使用这门技术也会更加得心应手，最重要的是：节省了大量时间。

我就是想利用互联网这个平台，尽量试着用最简单最容易理解的方式去说一个技术，顺便宣传一下自己的项目，找到更多志同道合的朋友~