手把手教基于SIMULINK的SVPWM仿真

最新推荐文章于 2024-07-06 13:46:51 发布

World_Roboter

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分类专栏：机器人文章标签：算法机器人 c++ c# 单片机

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一、概述 2

二、 SVPWM原理 2

三、 SVPWM算法的MATLAB实现 4

3.1 电压矢量Ｕout所处扇区的判断 4

3.2 合成矢量作用时间的确定 6

3.3 确定开关顺序及电压空间矢量的切换时刻 6

四、 SVPWM的SIMULINK建模与仿真分析 7

4.1 SVPWM的SIMULINK建模 7

概述

随着微电子技术、计算机控制技术以及电力电子技术的发展，正弦脉宽调制（SPWM）策略已经广泛应用于变频调速系统中，但是SPWM方法不能充分利用馈电给逆变器的直流电压；SPWM是基于调节脉冲宽度和间隔来实现接近于正弦波的输出电流，但是仍会产生某些高次谐波分量，引起电机发热、转矩脉动甚至系统震荡；另外，SPWM适合模拟电路，不便于数字化实现。在交流电机调速的磁通轨迹控制思想的基础上，发展产生了电压空间矢量脉宽调制（SVPWM）方法。SVPWM物理概念清晰，算法简单且适合数字化实现，在输出电压或电机线圈电流中产生的谐波少，提高了对电压源逆变器直流供电电源的利用率。

本报告首先介绍SVPWM方法的基本原理和算法，在此基础上利用MATLAB/SIMULINK对算法进行仿真并对结果进行分析。

SVPWM原理

瞬时空间磁链矢量圆轨迹法(SVPWM)就是在很短的一段时间间隔内，通过对电压型逆变器的开关状态的线性组合，得到磁链矢量轨迹为圆形的PWM方式。SVPWM控制算法的思想是：运用定子磁链空间矢量跟踪的思想，在正弦波永磁同步电机内部空间产生旋转的圆形磁场，从而产生稳定的电磁转矩。

三相逆变器对PMSM供电时，SVPWM技术产生的PWM波控制着三相逆变器的六个开关管的开通与关闭。逆变器结构如图１所示，逆变器由三个桥臂六个开关管组成，为避免短路，逆变器同一个桥臂上的两个电子开关交替导通。

图1 电压型逆变器

为了研究各相上下桥臂不同开关组合时逆变器输出的空间电压矢量，特定义开关函数Sx(x=a、b、c)为：

（1-1）

(Sa、Sb、Sc)的全部可能组合共有八个，包括6个非零矢量Ul(001)、U2(010)、U3(011)、U4(100)、U5(101)、U6(110)和两个零矢量U0(000)、U7(111)，下面以其中一种开关组合为例分析，假设Sx(x=a、b、c)=(100)，逆变电路如如图2所示，电压关系见式1-2。

图2 开关状态（100）时逆变电路结构

（1-2）

求解上述方程可得：Uan=2Ud /3、UbN=-Ud/3、UcN=-Ud/3。同理可计算出其它各种组合下的空间电压矢量，列表如1所示：

表1 开关状态与相电压和线电压的对应关系

Sa	Sb	Sc	矢量符号	线电压			相电压
Sa	Sb	Sc	矢量符号	Uab	Ubc	Uca	UaN	UbN	UcN
0	0	0	U0	0	0	0	0	0	0
1	0	0	U4	Udc	0	-Udc
1	1	0	U6	0	Udc	-Udc
0	1	0	U2	-Udc	Udc	0
0	1	1	U3	-Udc	0	-Udc
0	0	1	U1	0	-Udc	Udc
1	0	1	U5	Udc	-Udc	0
1	1	1	U7	0	0	0	0	0	0

采用SVPWM逆变技术时，在平面中的任何一个电压矢量Ｕout，都可以由６个基本电压空间矢量以及零电压空间矢量根据不同的作用时间叠加合成。从图3中可以发现基本电压空间矢量V1-V6将平面划分为６个扇区。每个扇区对应的时间均为π/3。设某时刻Ｕout转到某个扇区中，组成此扇区的两个非零电压空间矢量，按照逆时针方向设定为Vn、Vn+1，分别对应的作用时间为T1、T2。Tpwm为PWM采样周期。当Ｕout所处的扇区为ｎ时，Ｕout就可以通过Vn、Vn+1组合而成。如式1-3所示：

（1-3）

(1-4)

其中ｎ为1-6所有的整数；式1-4中T0零电压矢量的作用时间。在一个SVPM采样周期内，通过改变基电压矢量的作用时间，使得由基电压矢量合成的矢量大小都相等，那么当Tpwm取非常小的值时，则合成的空间电压矢量近似成为一个圆形，这就是SVPWM方式的工作原理。

图3 合成电压矢量与基电压空间矢量的关系

SVPWM算法的MATLAB实现

SVPWM的调制原理就是在很短的时间间隔内，通过线性组合电压型逆变器的开关时间，得到圆形的磁链矢量轨迹的PWM方式。SVPWM算法的基本流程有三个步骤：一是扇区的判断；二是确定相邻空间电压矢量的作用时间；三是确定开关顺序及电压空间矢量的切换时间，尽量减少开关管的开关次数及开关损耗。

3.1 电压矢量Ｕout所处扇区的判断

SVPWM的算法是基于两相静止坐标系来实现的，由Uα和Uβ所决定的空间电压矢量所处的扇区（其中Uα=|Uout|cosθ，Uβ=|Uout|sinθ）。假定合成的电压矢量落在第I扇区，可知其等价条件如下：

0º<arctan(Uβ/Uα)<60º （1-5）°

以此类推，可以得出每个扇区对应Uα、Uβ的数值关系见表2。

表2 扇区判断表

再定义,若U1>0,则 A=1,否则 A=0;若U2>0,则 B=1,否则 B=0；若U3>0,则C=1,否则 C=0。可以看出A，B，C之间共有八种组合，但由判断扇区的公式可知A，B，C不会同时为1或同时为0，所以实际的组合是六种，A，B，C组合取不同的值对应着不同的扇区，并且是一一对应的，因此完全可以由 A，B，C的组合判断所在的扇区。为区别六种状态，令N=4C+2B+A表示成二进制形式如N=5表示101，即C=1，B=0，A=1），则可以通过3表计算参考电压矢量Ｕout所在的扇区。

表3 N值与扇区对应关系

N	3	1	5	4	6	2
扇区号	Ⅰ	Ⅱ	Ⅲ	Ⅳ	Ⅴ	Ⅵ

采用上述方法，只需经过简单的加减及逻辑运算即可确定所在的扇区，对于提高系统的响应速度和进行仿真都是很有意义的。

3.2 合成矢量作用时间的确定

设合成矢量Ｕout所处的扇区号为Ⅰ时，由图3可知：此时ｎ值为１，合成电压矢量由V1与V2以及零电压空间矢量利用平均等效原则得到，可知Ｕout×Ｔpwm ＝V1×Ｔ1＋V2×Ｔ2在两相静止坐标系α－β中，向α轴和β轴作投影，根据三角函数关系可求：

又因为V1＝V2＝２Udc/3，故可算出T1与T2的值为：

为了求取基本空间电压矢量开关作用时间，可是设中间变量分别为X、Y、Z，如式子1-9所示：

(1-9)

在不同扇区，T1和T2与中间变量X、Y、Z的关系如表4所示：

表4 T1和T2与中间变量X、Y、Z的关系

T1和T2赋值后还要对其进行饱和判断，当T1+T2＞Ts，则取T1=T1×Ts/(T1+T2)，T2=T2×Ts/(T1+T2)。

3.3 确定开关顺序及电压空间矢量的切换时刻

上述已经得到任意方向电压空间矢量实现所需要的基本电压空间矢量作用时间的PWM波形，进一步讨论如何在数字信号处理器的PWM模块中实现。定义下面三个式子：

上式中taon、tbon、tcon为一组开关作用顺序下的第一次、第二次、第三次开关切换时刻。再定义与上桥臂V1、V3、V5所对应的开通和关断时间分别定义为Ta、Tb、Tc。如图4所示为１号扇区的电压空间矢量实现时的开关切换时刻、上桥臂比较寄存器的值和开关状态PWM之间的对应关系。首先确定开关状态PWM波形，之后自纵坐标低到高的顺序确定开关切换时刻taon、tbon、tcon最后对应比较寄存器的值。