PX4源码分析6：位置结算模块需要掌握哪几个核心点？

最新推荐文章于 2021-08-19 07:21:21 发布
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分类专栏： PX4
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位置解算源码位置：local_position_estimator_main.cpp
核心点1：在北东地坐标系里，如何由准确加速度对飞机的三维速度和三维位置进行估计？
核心点2：如图，怎样计算加速度偏差？
核心点3：如图，怎样将多个传感器的数据融合在一起？融合的过程是怎样的？
在这里插入图片描述在这里插入图片描述
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XL__MAX
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PX4源码解读——传感器校正（陀螺仪）.pdf
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第十一章 PX4-Pixhawk-LPE位置估计
qq_18112493的博客
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  位置估计的解析我们还是遵循源代码的规则，至于组合惯导和扩展卡尔曼我们以后慢慢分析，这里主要还是对源代码来进行解析。  在前一章节我们找到SYS_MC_EST_GROUP参数设置的是1，采用的是LPE算法，所以也就启动的是local_position_estimator.cpp。回到该cpp文件中，我们开始一步一步的进行解析。  还是一样找到入口函数“local_position_es
PX4原生固件，position_estimator_inav解读
TDG_DJH的博客
09-14 4506
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px4源码学习（local position estimator）
zouxu634866的博客
04-09 5328
前言：之前学习的是px4源码中的attitude_estimator_q，可以说是学习的相当仔细和深入。于是借着这股劲继续学习位置估计中的local position estimator,另外需要说明的是，在px4源码中还有一个位置估计是position_estimator_inav，这个是基于导航的位置估计。 一、文件夹下有什么？ 我们先看看文件夹下有什么，如图： 说明： ...
PX4本地位置估计的代码
诗筱涵的博客
08-19 335
这也不是你一直想知道的么，今天正好无意搜到这部分代码，发现是有专门一个模块做这个事情的，可以研究一下。真正把代码看清楚，很多问题自然就清楚了。 为什么本地位置会飘等等，到底有没有融合IMU等等。 https://gitee.com/maxibooksiyi/PX4-Autopilot/tree/master/src/modules/local_position_estimator ...
Pixhawk位置控制流程图
04-28
Pixhawk位置控制流程图
px4-position_estimator
03-15
位置估计有两个部分，position_estimator_inav和local_position_estimator。其中默认使用前者，两者都使用了外部位置估计工具，包括GPS，光流，激光雷达等。
PX4固件源码编译中的坑
01-08
我这里是使用的我自己的电脑，安装的是ubuntu16.04系统，装有ROS Kinetic，包括gazebo之类的软件已经有了，这些安装方法网上也有很多，这里不多说。 1、创建仿真环境，第一步是源码编译PX4固件： 我的飞控是pixhawk4 （1）建立工作空间，克隆固件源码 mkdir -p ~/src cd ~/src git clone https://github.com/PX4/Firmware.git cd Firmware git submodule update --init --recursive 注：若想安装指定版本的固件，使用如下方法： # 查看目前固件版本 git d
px4速度位置kalman滤波算法分析.pdf
07-17
由浅入深的讲解了PX4代码里面，速度和位置融会算法为什么使用Kalman Filter, 而不是Extend Kalman Filter. 并对里面的34维状态变量进行了分析，对代码进行了详细的注释
PX4源码解读
09-30
对开源飞控自己的理解，适合新入门阅读，有很高的借鉴意义！
px4飞控位置估计lpe移植到vs
千人斩的博客
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本文主要内容px4飞控的位置估计有两种方式，一是inav，二是lpe，用到的传感器用加速度计，磁场传感器，gps，超声，激光，气压，视觉，动作捕捉。但是动作捕捉在目前固件的inav中还不支持。本文将进行移植lpe中使用加速度计，磁场传感器和GPS进行位置估计的部分。本文的主要内容用：用到的px4固件中的文件，移植过程，移植完成后主函数内容，效果展示。用到的px4固件中的文件/Firmware/src
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