这也不是你一直想知道的么,今天正好无意搜到这部分代码,发现是有专门一个模块做这个事情的,可以研究一下。真正把代码看清楚,很多问题自然就清楚了。
为什么本地位置会飘等等,到底有没有融合IMU等等。
https://gitee.com/maxibooksiyi/PX4-Autopilot/tree/master/src/modules/local_position_estimator
进一步我发现gps.cpp就在这个moudle里面!!!!!!!!!!!!
似乎里面是这个BlockLocalPositionEstimator类的成员函数!!!!!!!!!!!!!!
BlockLocalPositionEstimator.hpp
我感觉这里面列出的这几种都相对于IMU是观测器,是不是可以这么理解?