Xiaojie雷达之路---详解HWA Range-FFT Proc处理流程

最新推荐文章于 2025-02-20 17:29:42 发布
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分类专栏： TI毫米波雷达详解 文章标签： TI 毫米波雷达 HWA range-fft
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本文详细介绍了TI毫米波雷达中HWA（Hardware Accelerator）的Range-FFT处理流程，包括HWA的基本概念、组成、API介绍以及数据移动流程。通过HWA的state machine、input formatter、output formatter、core computational unit等组件，揭示了其在FMCW雷达信号处理中的作用。此外，文章还探讨了range-fft的控制函数、数据移动步骤和总结了HWA在实际操作中的关键问题。

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Hello，大家好，我是Xiaojie，欢迎大家能够和Xiaojie来一起学习毫米波雷达知识，本篇文章主要目的是介绍TI如何使用HWA来进行range-fft操作呢。一起来看看吧!!!

本篇文章从以下几个模块讲解

  1. HWA介绍
  2. range-fft API介绍
  3. range-fft数据移动流程

文章目录

HWA简介

HWA的全称为Hardware Accelerator(硬件加速器),能够减轻主处理器上FMCW雷达信号处理中某些常用计算的负担。

HWA分为两个版本，分别为HWA v1.0和HWA v1.05。HWA v1.0是原始的版本，HWA v1.05在bug修复和安全性方面都有了提升。

HWA模块有一个加速引擎和四个内存块，每个内存块的大小为16KB，用于向加速引擎发送输入数据和从加速引擎中提取数据，这四块内存分别被称为ACCEL_MEM0、ACCEL_MEM1、ACCEL_MEM2、ACCEL_MEM3。

HWA内部的四块独立存储器的目的是为输入和输出启用ping-pong机制，以便使EMDA的写(和读)操作可以与加速器的处理计算并行发生。但是EMDA和加速器不能同时访问相同的内存块。

硬件加速器工作在一个单时钟域上并且时钟频率为200MHz。

HWA的操作流程是由寄存器进行配置的，寄存器分为两种类型：parameter sets和co

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Xiaojie雷达之路---rangefft资源详解
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08-18 565
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Xiaojie雷达之路---TDM-MIMO及雷达处理流程仿真
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Top Level Design Data Interface Parameter Range Data Input Data Output Data Processing Use Cases and Implementation
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雷达测距(range fft)实验： 本次实验主要是依据下述的公式进行的： f=S∗τ=S∗2Rcf = S * \tau = \frac{ S * 2R}{c}f=S∗τ=cS∗2R​ Freqbin=(samples−1)∗fssamplesFreq_{bin} = \frac{(samples - 1) * f_s}{samples}Freqbin​=samples(samples−1)∗fs​​ R=Freqbin∗c2∗SR = \frac{Freq_{bin} * c}{2 * S}R=2∗SF
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重要公式： 雷达发射信号： ST(t)=ATexp(j2π((fc−BW2)t+BW2Tt2))S_T(t)=A_Texp(j2\pi ((f_c-\frac{BW}{2})t+\frac{BW}{2T}t^2))ST​(t)=AT​exp(j2π((fc​−2BW​)t+2TBW​t2)) 雷达接收信号： SR(t)=ARexp(j2π((fc−BW2)(t−τ)+BW2T(t−τ)2))S_R(t)=A_Rexp(j2\pi ((f_c-\frac{BW}{2})(t-\tau)+\frac{BW}{2
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毫米波雷达的基本功能就是测速、测距和测角。
【自动驾驶|毫米波雷达】逻辑化讲清快时间与慢时间傅里叶变换
田sir的超大芝士矩阵
05-05 2685
实习过程中发现在进行雷达知识交流时，大部分同事都会用英文简称代替中文的一些称呼，比如Chirp、FFT等等。起初我觉得是因为很多英伟达、TI芯片的开发教程都是英文的，所以看得多了大家都习惯这样称呼，后来在和指导我的前辈交流时发现是因为国内对于一个步骤都有很多称呼，比如说我们接下来讲的，但他们的英文专有名称只有一个，分别是和。用英文称呼的原因更是为了精确性，也不用让大家记那么多名词。同时前辈也告诫我在学习时候不要怕麻烦，要把每一个缩写的全程都要标注好记忆好，才能对于系统更加熟悉。图中可以发现。
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文章目录Doppler DPUDopplerProcHWAWindowingFFT and Log2|.|SummationHWA memory bank size limitationExported APIsDetailed block diagram for 3 TX 4RXDopplerProcDSPInput dataStatic Clutter RemovalWindowingFFTBPM decodingLog2|.|Summation and OutputDetail block diagr
TI毫米波FMCW雷达信号（距离、速度）的处理
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目录 一、数据采集参数 二、CFAR+1DFFT matlab源码 三、程序运行结果 本篇文章主要讲解xWr1xx+DCA1000采集的原始数据如何进行距离FFT,以及如何通过CFAR（恒虚警）技术检测的存在。这里所用的恒虚警采用最简单的CA-CFAR均值类恒虚警算法。在这里将给出恒虚+1DFFT的matlab程序。在这里不重复CFAR的理论知识部分，望各位如果需要了解有关CFAR的基础知识可以借鉴 一、数据采集参数 mmwave studio 参数配置如下（采集原始数据配置）： 在这里我配置
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毫米波雷达是指工作在波长为1-10mm的毫米波段，频率为30～300GHz。 基于其工作模式可以分为 “脉冲” 和 “连续波” 两种。其中，脉冲类型的毫米波雷达的原理与激光雷达相似都是采用TOF的方法。而连续波类型可以分为：CW恒频连续波，用于测速; FSK频移键控连续波，可探测单个目标的距离和速度，以及目前所采用的：FMCW调频连续波，探测多个目标的距离和速度。 本文后续则对FMCW调频连续波的测距、测速、测角原理进行详细叙述。 Chirp信号：线性调频脉冲 Chirp信号：是一个频率随着时间线性增加的
一、TI毫米波雷达系列——硬件加速器（HWA）
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1.概述 雷达硬件加速器(Radar Hardware Accelerator)是一种硬件IP，可以从主处理器的FMCW雷达信号处理中卸载某些常用计算的负担，也就是不需要主处理器参与计算，可直接通过控制启动HWA进行相关专用计算。 目前HWA可以处理的一些雷达信号的计算主要包括windowing, FFT, magnitude, log2, CFAR-CA等。 2.体系结构 2.1 总体结构 1）总体数据流： 典型的数据流是利用DMA模块将采样点数据(例如FFT输入采样)从雷达数据存储器（Radar Da
Xiaojie 雷達之路 range fft
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### 雷达信号处理中的 Range FFT 实现与应用 #### 1. Range FFT 的基本原理 Range FFT 是一种用于测量目标距离的技术。通过对中频信号执行快速傅里叶变换 (FFT)，可以从接收到的回波信号中提取出目标的距离信息。每个 FFT 输出的峰值对应于特定距离的目标位置[^2]。 #### 2. FMCW 毫米波雷达的工作过程 FMCW（调频连续波）毫米波雷达通过发射线性频率调制的连续波信号来工作。当这些信号遇到目标并反射回来时，会产生一个中频信号。此中频信号包含了关于目标距离的信息。具体来说： - 发射信号经过一段时间延迟后被接收器捕获。 - 接收机对接收到的信号进行下变频操作，得到包含目标信息的中频信号。 - 对该中频信号实施 Range FFT 变换，从而解析出各个目标的位置数据[^3]。 #### 3. MATLAB 中实现 Range FFT 下面是一个简单的 MATLAB 函数 `range_fft` 来展示如何对模拟的数据集执行 Range FFT: ```matlab function rng_bins = range_fft(chirpData, fs, c, Tc) % chirpData: 输入的一维 Chirp 数据序列 % fs : ADC 采样率(Hz) % c : 光速(m/s), 默认约为 3e8 m/s % Tc : 单个 Chirp 时间长度(s) Nfft = length(chirpData); % 设置 FFT 大小等于输入数据点数 rng_profile = fftshift(fft(chirpData,Nfft)); % 执行 FFT 并移位使零频位于中心 frequencies = (-Nfft/2:Nfft/2-1)*(fs/Nfft); % 计算对应的频率轴 ranges = frequencies * c / (2*fs/Tc); % 将频率转换为目标范围 rng_bins = abs(rng_profile); % 获取幅度谱作为最终的结果 end ``` 这段代码实现了从原始 Chirp 数据到距离剖面图的转换，并返回了表示各距离单元内能量强度的数组[^4]。 #### 4. 应用场景 Range FFT 技术广泛应用于多个领域，特别是在自动驾驶辅助系统中扮演着重要角色。它能够帮助车辆感知周围环境内的静态或移动障碍物的具体位置，进而支持更安全高效的驾驶体验。此外，在无人机避障、工业自动化等领域也有广泛应用前景[^1]。
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