毫米波雷达的自我学习——距离维FFT

毫米波雷达的基本功能就是测速、测距和测角

1距离FFT或者（Range FFT）或(距离-DFT)

1.1测距原理

“混频器”将 RX 和 TX 信号合并到一起，生成一个中频 (IF) 信号。

下图中，IF信号仅在TX线性调频脉冲和RX线性调频脉冲重叠的时段。（虚线之间）

IF的频率大小就是:$$f_0=S\tau$$

一个波长对应$$2\pi$$
则前进2d的距离对应的相位：
$${\varphi }_0=2\pi \frac{2d}{\lambda }$$

则
$$d=\frac{f_{0}c}{2S}$$

S一般为斜率：$$\mathrm{B}={\mathrm{ST}}_c$$

下图显示了接收自不同物体的三个不同的 RX 线性调频脉冲。每个线性调频脉冲的延时都不一样，延时和与该物体的距离成正比。不同的
RX 线性调频脉冲转化为多个 IF 单音信号，每个信号频率恒定。

1.1测距分辨率

距离分辨率是辨别两个或更多物体的能力。当两个物体靠近某个位置时，雷达系统将不再能够将二者区分开来。傅里叶变换理论指出，通过延长IF信号，可以提高分辨率。要延长IF信号，还需按比例增加带宽。延长的IF 信号会产生一个有两个分离峰值的IF谱。

1.3Range FFT

Range FFT是为了得到目标的距离信息，将每个Chirp上的AD采样(采样个数M)数据进行RangeFFT操作，作为矩阵的行向量进行存储。若共有N个Chirp，则得到M*N的矩阵，每一列称为一个Range Bin。

这里称之为Range-FFT，需要对连续信号采样，实际上是使用DFT来分析CTFT（连续信号的傅里变换），只需要提取出波峰所对应的频率值即可，然后通过上面的公式转换为距离。

参考：
https://www.ti.com/cn/lit/wp/zhcy075/zhcy075.pdf
https://blog.csdn.net/qq_39764867/article/details/108987851
https://mp.weixin.qq.com/s/7kIY8ZLx5D-WTIeCwNhNiA