C++ solvePnP函数 ( (npoints ＞= 4) || (npoints == 3 && flags == SOLVEPNP_ITERATIVE && useExtrinsic报错

问题：

今天在进行RM的装甲板PnP解算时，调用solvePnP函数会报错，如图

terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception’what(): OpenCV(4.4.0) /home/bozhi/Desktop/opencv-4.4.0/modules /calib3d/src/solvepnp.cpp:753: error: (-215:Assertion failed) ( (npoints >= 4) || (npoints == 3 && flags == SOLVEPNP_ITERATIVE && useExtrinsicGuess) ) && NPOINTS == std::max(ipoints.checkVector(2, CV_32F), ipoints.checkVector(2, CV_64F)) in function ‘solvePnPGeneric’

Abort ed (core dumped)

    solvePnP(obj,pnts,cam,dis,rVec,tVec);//调用函数

解决方法：

我的程序报错的一个特殊点在于，调用的视频播放一会儿后忽然报错，打开的imshow窗口也就关掉了。
当我逐帧查看后，发现报错前最后一帧的imshow窗口识别出了两个装甲板，因此存储”图像坐标“的vector（也就是语句中的pnts)有八个点，超维了。
于是更改pnts.clear()语句的位置后，即可正常运行。

反思：

在网上查了好久资料，大部分资料是说定义的vector数据类型有误而非超了点数量。哎，粗心的逻辑错误是程序设计的一个大问题。