error: (-215:Assertion failed) in function 'solvePnPRansac'

一起做RGBD SLAM(6)(7)中都出现的CV错误及尝试的解决方案

可以cmake和make成功，但是运行时出现以下错误

terminate called after throwing an instance of ‘cv::Exception’
what(): OpenCV(3.4.6) /home/xj/opencv-3.4.6/modules/calib3d/src/solvepnp.cpp:280: error: (-215:Assertion failed) npoints >= 4 && npoints == std::max(ipoints.checkVector(2, CV_32F), ipoints.checkVector(2, CV_64F)) in function ‘solvePnPRansac’

terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception' what(): 
OpenCV(3.4.6) /home/xj/opencv-3.4.6/modules/calib3d/src/solvepnp.cpp:280: error: (-215:Assertion failed) npoints >= 4 && npoints == std::max(ipoints.checkVector(2, CV_32F), ipoints.checkVector(2, CV_64F)) in function 'solvePnPRansac'

解决方案

可能原因1：参考

如：slamBase.h中的getDefaultCamera()函数中获取value时的string value = str.substr((pos+1, str.length()))多加了一个括号。
解决：string value = str.substr(pos+1, str.length());

可能原因2：参考

如：漏写函数返回值，运行时异常停止
解决：需仔细检查

可能原因3：参考

运行时刚开始正常，但在处理到某一帧时出现上述错误
亲测是此错误引起：匹配点数目不够导致的程序终止
解决：将parameters.txt中的good_match_threshold的值调大一些（如：从10调到20）
***在尝试解决过程中，也尝试过将end_index的值调整到小于运行出错的那一帧，也可避免此错误，但实际再把end_index调大后仍会出现。

可能原因4：参考

double与float的冲突
将Point3f和Point2f改为：Point3d Point2d。博主未试过，但感觉不是此问题。