对于一个手残党来说,最怕就是搭环境,主要这是一个需要很多知识,很多耐力的项目
经过了几番折腾终于搞定了,记录下手残经历,避免下次犯相同错误……
1、首先确保你安装了git和cmake,如过不是新装机请略过
sudo apt-get update
sudo apt-get install git
sudo apt-get install cmake
2、安装Boost库(Boost库在SLAM运行过程中开辟不同的线程)
sudo apt-get install libboost-all-dev
3、安装python库
sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev
4、安装Pangolin(可视化和用户界面)
首先安装依赖:
a、opengl:
b、GLEW:
sudo apt-get install libglew-dev
然后
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make
sudo make install
5、安装opencv(要求版本最低为2.4.3)
可见我前面的博客,也是一个cmake工程
6、安装Eigen
sudo apt-get install libengen3-dev
7、安装BLAS and LAPACK库
sudo apt-get install libblas-dev
sudo apt-get install liblapack-dev
8、安装ORB_SLAM:
(1)Clone the repository:
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
(2)编译:
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
修改./build.sh,可以安装vim
sudo apt-get install vim
vim ./build.sh
修改最后一行,改为make
./build.sh
9、测试ORB_SLAM2
这里下载了一个单目相机的测试数据集进行测试。
(1)下载测试数据集
(2)执行命令
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER
注意其中PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER
为数据集的存储路径,并将tumx.yaml
与下载的数据集对应,比如TUM1.yaml,TUM2.yaml 和TUM3.yaml 分别对应 freiburg1, freiburg2 和 freiburg3。
本应该到这里看结果的…………………………………………………………………………………………………………………………
然后我就乖乖的等待结果,然后就给我乖乖的报错了“usleep”,然后检索发现需要在src的诸多文件,还有Examples里面的文件加入头文件
#include <unistd.h>
然后保存编译就可以运行了。
参考博客
https://www.imooc.com/article/29136
https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/52808650
https://blog.csdn.net/weixin_40425428/article/details/81559679