stm32 HAL库平衡小车零基础硬件篇

最新推荐文章于 2024-07-11 18:15:06 发布

来斤毛豆

最新推荐文章于 2024-07-11 18:15:06 发布

阅读量181

点赞数 2

分类专栏： HAL平衡小车文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件 c语言 arm开发

本文链接：https://blog.csdn.net/XzKaiXinFh/article/details/130463948

版权

HAL平衡小车专栏收录该内容

1 篇文章 0 订阅

订阅专栏

本文是关于2023 3月-4月的总结，暂定标题为 “平衡小车”。

文章目录

1.硬件选择
2.硬件使用方法
3.直立环速度环公式推导

硬件篇

1.硬件选择

1. 主控选择：这个嘛，不多说，选择便宜的 STM32F103C8T6
1. 降压：mp1584
1. 显示：使用IIC协议驱动的0.96寸OLED
1. 陀螺仪：MPU6050
1. 电机驱动：tb6612
1. 电机使用轮趣科技编码电机

2.硬件使用方法

2.1 主控配置(STM32F103C8T6)

2.1.1 时钟配置

主频使用72Mhz
在这里插入图片描述

2.1.2RCC & SYS

RCC选择外部高速时钟，SYS Debug模式使用SW模式

RCC

在这里插入图片描述

SYS

在这里插入图片描述

2.1.3 Timers

首先说明定时器的作用：

TIM1 产生两路PWM（使用通道1与通道4）
TIM2 用于定时10ms定时，当然也可使用mpu6050 INT 引脚外中断进行10ms定时，可以省去一个定时器
TIM3 & TIM4 使用编码器模式，记录电机的速度

cubemx配置

2.1.4 Conectivity

I2C1 & I2C2 & USART2

使用硬件I2C1驱动OLED 使用快速模式，传输速率为400kbit/s
I2C2 这里不再赘述，讲其MPU6050的硬件使用方法，在详细解说
USART2使用串口2异步模式进行蓝牙通信

2.2 陀螺仪使用方法(MPU6050)

2.2.1 IIC协议

笔者这里不在赘述IIC协议，各位要是有兴趣去搜搜其他博客内容。这里笔者推荐几篇文章，也可以看看其他的文章，不一定笔者推荐的就是不错的文章。
IIC通信协议，搞懂这篇就够了
 I²C（IIC）总线协议详解—完整版
 关于STC15 IIC AT24C02实现

2.2.2 硬件IIC使用方法

使用硬件IIC时，配置与上述OLED配置一样，勾选I2C2，速度模式选择Fast Mode，笔者这里使用是正点原子所提供的库，主要包含以下文件：
在这里插入图片描述
将原始模拟IIC代码拷贝过来后，会出现IIC连续写的注释片段，将连续写下面代码片段，全部替换成以下代码片段。

//IIC连续写
//addr:器件地址 
//reg:寄存器地址
//len:写入长度
//buf:数据区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Write_Len(uint8_t addr,uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf)
{

	HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c2, ((addr<<1)|0), reg, 1, (unsigned char *)buf, len, HAL_MAX_DELAY);
	return 0;	
} 

//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Read_Len(uint8_t addr,uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf)
{ 

	HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c2, ((addr<<1)|1), reg, 1, (unsigned char *)buf, len, HAL_MAX_DELAY);
	return 0;	
}

//IIC写一个字节 
//reg:寄存器地址
//data:数据
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Write_Byte(uint8_t reg,uint8_t data) 				 
{ 

	HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c2, (MPU_ADDR<<1)|0, reg, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, HAL_MAX_DELAY);	
	return 0;
}

//IIC读一个字节 
//reg:寄存器地址 
//返回值:读到的数据
uint8_t MPU_Read_Byte(uint8_t reg)
{
	uint8_t res;

	HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c2, (MPU_ADDR<<1)|1, reg, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &res, 1, HAL_MAX_DELAY);
	return res;		
}

这里需要将MPU_Init初始化也进行更改，对于头文件的包含，因该包含cubemx生成的I2C.h。需将软件初始化

//初始化MPU6050
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Init(void)
{
    uint8_t res;

    HAL_I2C_Init(&hi2c1);//初始化IIC总线
    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);	//复位MPU6050
		delay_ms(50);
    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);	//唤醒MPU6050
    MPU_Set_Gyro_Fsr(3);					//陀螺仪传感器,±2000dps
    MPU_Set_Accel_Fsr(0);					//加速度传感器,±2g
    MPU_Set_Rate(50);						//设置采样率50Hz
    MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);	//关闭所有中断
    MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);	//I2C主模式关闭
    MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);	//关闭FIFO
    MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);	//INT引脚低电平有效
    res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
			print(&huart1, "\r\nMPU6050:0x%2x\r\n", res);
    if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
    {
        MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);	//设置CLKSEL,PLL X轴为参考
        MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);	//加速度与陀螺仪都工作
        MPU_Set_Rate(50);						//设置采样率为50Hz
    } else return 1;
       return 0;
}

2.2.3 软件模拟IIC使用方法

软件使用，保持粘贴过来的模拟IIC原样就行。

//IIC连续写
//addr:器件地址
//reg:寄存器地址
//len:写入长度
//buf:数据区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Write_Len(uint8_t addr,uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf)
{
    uint8_t i;
    MPU_IIC_Start();
    MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
    if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待应答
    {
        MPU_IIC_Stop();
        return 1;
    }
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答
    for(i=0; i<len; i++)
    {
        MPU_IIC_Send_Byte(buf[i]);	//发送数据
        if(MPU_IIC_Wait_Ack())		//等待ACK
        {
            MPU_IIC_Stop();
            return 1;
        }
    }
    MPU_IIC_Stop();
    return 0;
}
//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Read_Len(uint8_t addr,uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf)
{
    MPU_IIC_Start();
    MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
    if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待应答
    {
        MPU_IIC_Stop();
        return 1;
    }
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答
    MPU_IIC_Start();
    MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答
    while(len)
    {
        if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK
        else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1);		//读数据,发送ACK
        len--;
        buf++;
    }
    MPU_IIC_Stop();	//产生一个停止条件
    return 0;
}
//IIC写一个字节
//reg:寄存器地址
//data:数据
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Write_Byte(uint8_t reg,uint8_t data)
{
    MPU_IIC_Start();
    MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
    if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待应答
    {
        MPU_IIC_Stop();
        return 1;
    }
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答
    MPU_IIC_Send_Byte(data);//发送数据
    if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待ACK
    {
        MPU_IIC_Stop();
        return 1;
    }
    MPU_IIC_Stop();
    return 0;
}
//IIC读一个字节
//reg:寄存器地址
//返回值:读到的数据
uint8_t MPU_Read_Byte(uint8_t reg)
{
    uint8_t res;
    MPU_IIC_Start();
    MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答
    MPU_IIC_Start();
    MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答
    res=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK
    MPU_IIC_Stop();			//产生一个停止条件
    return res;
}

下面MPU_Init初始化

//初始化MPU6050
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Init(void)
{
    uint8_t res;

    MPU_IIC_Init();//初始化IIC总线
    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);	//复位MPU6050
    delay_ms(100);
    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);	//唤醒MPU6050
    MPU_Set_Gyro_Fsr(3);					//陀螺仪传感器,±2000dps
    MPU_Set_Accel_Fsr(0);					//加速度传感器,±2g
    MPU_Set_Rate(50);						//设置采样率50Hz
    MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);	//关闭所有中断
    MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);	//I2C主模式关闭
    MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);	//关闭FIFO
    MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);	//INT引脚低电平有效
    res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
    if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
    {
        MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);	//设置CLKSEL,PLL X轴为参考
        MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);	//加速度与陀螺仪都工作
        MPU_Set_Rate(50);						//设置采样率为50Hz
    } else return 1;
    return 0;
}

笔者在这里使用的是软件IIC方案，最开始，笔者使用的是硬件IIC方案，但是在采集数据后，没过一会就出现死机，我也不知道是为什么。（对这方面感兴趣大佬可以指出指出）所以后续使用软件IIC方案，死机问题得到了解决。如果要使用外中断的话，需要将采集频率改成100Hz

MPU_Set_Rate(100);						//设置采样率为50Hz

这样可以保证，没触发一次外中断的时间是10ms。

2.3 电机驱动使用(tb6612)

tb6612使用网上最多红色的版本。当然我们这里只讲使用方法，对于网络上有许多讲tb6612的工作原理，有兴趣的朋友可以搜搜看，这里不做赘述。
在这里插入图片描述
上图是tb6612的引脚分布图
接线，AIN1，AIN2，BIN1，BIN2接单片机IO，STBY你若不想使用程序控制，可以接3v3或者是5v，这里笔者选择接单片机IO。PWMA与PWMB上述所说定时器1开启的两通道，这里笔者开的是定时器1的通道1（PA8）与通道4（PA11），AIN1，AIN2，BIN1，BIN2这几个口俩俩给相反电平，给相同电平会导致电机不转。这里我们只需要控制通道1与通道4的占空比，使用单极性控制，就可以进行电机调速。
在这里插入图片描述
上图是cubemx画出tb6612配置引脚，这里笔者将STBY重新定义一个名字，这个名字声明过后会在main.h中进行宏定义（下面描述为宏方法）。如下图：

这样会给我们编程提供极大便利，且代码易于移植。这里我们只需要写

HAL_GPIO_WritePin(STBY_GPIO_Port, STBY_Pin, GPIO_PIN_SET);

就可以使能STBY。
HAL库中有许多这样宏方法，可能这显得过于累赘复杂，或者是多余。下面是HAL中在设置编码器值的一些宏方法
在这里插入图片描述
这里笔者希望读者体会这种写法与思想。

3.直立环速度环公式推导

软件篇