四足机器人研发流程

简介

机器人的定义很模糊，所以现在很多项目不论做成什么样子，都可以自称为机器人。简单的，大创中“一个三轮小底盘搭载一个机械臂”就可以完成的题目，经常被冠以机器人的名号，我觉得很low。而复杂的，不得不提到波士顿动力公司，我的偶像（迷弟脸），自认为他们的足式机器人是机器人行业的顶尖级产品。
我所说的复杂和简单的区别究竟在哪里呢？我觉得主要就在于理论的应用程度。如果机器人有很多理论做支撑的话，研发的路会走的更远。所以以下给出部分值得参考的资料，这些资料不是特别复杂的，而是入门级的。

参考资料

1. 北理工机电学院罗庆生老师和罗霄前辈所著，立足实践项目，将机器人的系统构成和制作过程介绍的十分清楚，对入门的同学十分友好。（淘宝链接是随便找了家店）
   罗庆生,罗霄 《我的机器人(仿生机器人的设计与制作) 》
2. 北理工某不愿意透露姓名的学长在博士期间制作的成本极低、技术含量极高的机器人的系列介绍，这些已经介绍的比较深入了，适合进阶学习。
   华北舵狗王带你一起做四足机器人

机械

机械是机器人的骨架，同时是机器人的性能天花板。评价机器人机械的指标包括重量、稳定性、效率等等等。当然这些指标是建立在机械设计正确的基础上的，正确的机械设计这部分内容还是当面跟大家讲吧。

结构设计

阶段产出：描述机器人各功能机构的手绘在白板上的草图、文字、甚至是在大脑中的想法都足够
阶段工作：和机械组、电控组的同学们一起讨论机为实现机器人功能所需的机构（对四足机器人就是行走，亦即腿子）讨论大致的尺寸。
阶段工具：（如果笔和纸也一定要写出来的话）

3D建模

阶段产出：机器人的3D模型。对四足机器人来说至少要像上图那样的装配图。
阶段工作：考虑使用的材料、画图、设计具体尺寸、解决装配问题、解决干涉问题、重新讨论方案可行性。
阶段工具：Solidworks为代表的各种设计工具

机械加工与装配

阶段产出：机器人的实物
阶段工作：切板子、切管子、打孔子、打印、用锤子锤轴承等等
阶段工具：取决于情况，低配版的话，3D打印机+锉刀即可，如果有条件的话需要用到雕刻机、3D打印机、锯铝机、角磨机、台钻等。
目前已经购入的3D打印机链接，可以说是一台宝藏3D打印机了，打印精度巨高、打印稳定性巨高、维护方便。关键是便宜 。

电控

电控是机器人性能的直接决定环节。

元件选型

1. 电机选型
   电机这东西，对应人体或生物体上的肉。我们既希望机器人能够灵活运动，也不希望它过于月半，更不希望它站都站不起来。所以选取合适功率、减速比的电机是机器人设计中的核心工作，是完全幻想还是能够成为现实，基本取决于能不能找到合适的电机。所以这部分工作需要电控组和机械组一起讨论敲定。
2. 电机一旦确定，电机驱动器也就需要确定了，根据电机类型不同、技术参数不同，选取匹配的电调，或者选取可以配置参数的电调。
3. 电池、电源模块选型
4. 主控器选型
   阶段工具：各种电机的资料

控制框架

此阶段时间上对应机械组进行画图、加工的过程
阶段产出：机器人的控制框架，能够轻松的实现控制任务，比如在主循环中通过调用API实现电机速度的设置。
阶段工作：调试所用到的电机，得到经测试能够同时驱动所有电机的工程。在此基础上实现各电机的闭环控制（如位置环、如速度环）。
阶段工具：MDK、STM32CUBEMX、JLINK

上车调试

和机械组一起把电机怼到机器人上，然后就可以开始最令人愉快的调试过程啦!
阶段产出：稳定的机器人控制程序
阶段工作：调整控制策略，整定控制参数等