2024年高教杯数学建模大赛A题模型+代码+论文助攻！！！

针对元宵节“板凳龙”问题的研究分析

摘要

针对问题一，在建立舞龙队沿等距螺旋线运动的数学模型时，我们首先需定义螺旋线的基本数学特征。该螺旋线的极坐标方程为 r=a⋅θr=a⋅θ，其中 a=0.55a=0.55 m 为螺距，θθ 为极角。利用极坐标与直角坐标的转换公式，可以将螺旋线的坐标表示为 x(θ)=a⋅θ⋅cos⁡(θ)x(θ)=a⋅θ⋅cos(θ) 和 y(θ)=a⋅θ⋅sin⁡(θ)y(θ)=a⋅θ⋅sin(θ)。在关键时刻（0秒、60秒、120秒、180秒、240秒、300秒），我们需要提取龙头及指定节数龙身、龙尾的把手中心的位置和速度。最后，将计算结果保存到 result1.xlsx 文件中，确保数据完整准确，涵盖每秒整个舞龙队的动态位置与速度。这一过程将帮助全面了解舞龙队在等距螺旋线上的运动规律。

针对问题二，旨在确定舞龙队沿螺线盘入的终止时刻，以避免板凳碰撞。目标是找到一个时间点，使得在此时间点之后，各板凳之间的距离小于最小允许值，从而导致碰撞。为此，我们首先定义了目标函数——最小化碰撞发生的时间。决策变量为每节板凳的位置坐标 xi(t)和 yi(t)，这些位置随时间变化。约束条件包括：板凳之间的距离必须大于或等于板凳长度，时间的单调递增，板凳沿螺线轨迹运动。初始条件设定在螺线的第16圈，考虑了龙头的速度和板凳的运动轨迹。通过动态迭代，我们逐秒更新板凳的位置和角度，计算相邻板凳之间的距离。当检测到任意相邻板凳的距离小于相应的板凳长度时，即认为发生碰撞，并记录此时刻为终止时刻。最终，通过这种方法可以精确地确定舞龙队无法继续盘入的终止时间。

针对问题三，在解决舞龙队配置问题时，我们构建了一个最优化模型，旨在最小化龙头到龙尾之间的总长度，同时确保板凳之间不发生碰撞。模型的核心是确定每个板凳在螺旋线上的合理位置和角度，以实现队伍的紧密排布。定义了目标函数，即最小化龙头到龙尾之间的直线距离。为了实现这一目标，我们需要设定决策变量，包括每节板凳的位置坐标（xi,yi）和角度（θi），这些变量描述了板凳在螺旋线上的排布。为了确保配置合理，我们设定了多个约束条件：相邻板凳的距离必须大于等于板凳长度，以防碰撞；总长度约束确保龙头到龙尾的总长度不超过极限值；每个板凳必须满足螺旋线的极坐标方程。为了求解这个非线性优化问题，采用了遗传算法或粒子群优化算法（PSO）。通过迭代更新，直至满足终止条件，得出最优解或接近最优的配置方案。

针对问题四，在优化舞龙队的轨迹规划中，我们的目标是通过动态控制和优化来确保舞龙队的运动既平滑又符合一定的约束条件。为了实现这一目标，我们首先定义了目标函数，包括最小化龙头和龙尾的总距离变化以及最小化速度和加速度的剧烈变化。通过这些目标函数，我们可以保持舞龙队的形态稳定，同时确保运动的平稳性。决策变量方面，我们关注每节板凳的运动状态，包括位置、速度和加速度。这些变量能够全面描述舞龙队的动态行为。为了确保解的合理性，我们设置了多个约束条件，包括板凳之间的最小距离约束、速度和加速度的上限约束以及路径约束，确保舞龙队的运动符合物理限制和路径要求。为了解决这个复杂的优化问题，我们采用遗传算法作为优化工具。遗传算法的步骤包括初始化种群、设计适应度函数、选择适应度高的个体、进行交叉和变异操作，以及通过迭代更新来不断优化解。适应度函数的设计考虑了目标函数和约束条件，确保生成的解既符合目标要求，又满足物理和运动约束。通过不断的迭代和优化，遗传算法能够有效地找到满足所有约束条件的最佳轨迹，从而实现舞龙队的优化规划。

问题1的完整思路：

问题概述： 舞龙队沿螺距为55 cm的等距螺旋线顺时针盘入，龙头的前把手速度为1 m/s。你需要建立一个模型来计算从初始时刻到300秒内，每秒龙头、龙身和龙尾各前把手及龙尾后把手中心的位置和速度。并根据数据保存到result1.xlsx文件中。

在建立舞龙队沿等距螺旋线运动的数学模型时，我们首先需定义螺旋线的基本数学特征。该螺旋线的极坐标方程为 r=a⋅θ，其中 a=0.55m 为螺距，θ为极角。利用极坐标与直角坐标的转换公式，可以将螺旋线的坐标表示为 x(θ)=a⋅θ⋅cos⁡(θ)和 y(θ)=a⋅θ⋅sin⁡(θ)。

龙头以 1 m/s 的速度沿螺旋线前进，因此螺旋角速度 dθdtdtdθ​ 由 varc=r⋅dθdt=1 m/s确定，其中 r=a⋅θ。通过求解可得 dθdt=1a⋅θdt。每秒内，龙头的角度 θ 通过对上述角速度进行积分而得到。

龙身由 221 节板凳组成，每节长度固定，其中龙头长度为 3.41 m，其余每节长度为 2.20 m。为了确保龙身的每节保持螺旋线间隔关系，我们需要计算每节板凳的弧长，并通过调整极角 θ 以匹配前一节的运动轨迹。龙尾则由一节构成，长度也需按照相应位置调整。

速度计算涉及将极坐标下的速度表达式 v=(dxdt)2+(dydt)2 代入计算每节板凳及龙尾的速度。利用角速度和位置数据，可以逐秒计算每个时刻的速度。

在关键时刻（0秒、60秒、120秒、180秒、240秒、300秒），我们需要提取龙头及指定节数龙身、龙尾的把手中心的位置和速度。最后，将计算结果保存到 result1.xlsx 文件中，确保数据完整准确，涵盖每秒整个舞龙队的动态位置与速度。这一过程将帮助全面了解舞龙队在等距螺旋线上的运动规律。

龙身和龙尾的位置和速度：

龙身由221节板凳组成，尾部为1节龙尾。每节板凳的长度已知，其中龙头的长度为341 cm，其余每节的长度为220 cm。由于舞龙队是首尾相连的，因此每节板凳的把手中心必须始终跟随前一节板凳的运动。为了实现这一点，必须计算各节的弧长，保持螺旋线的间隔关系。

对于每节板凳，把手中心的位置可以通过调整极角θ来计算。具体来说，龙头和龙尾相隔的弧长关系，必须确保两者的距离保持在板凳长度。

问题一代码：
 

import numpy as np
import pandas as pd

# 螺旋线参数
a = 0.55  # 螺距 55 cm -> 0.55 m
head_speed = 1  # 龙头速度 1 m/s
theta_0 = 16 * 2 * np.pi  # 初始时刻的角度，16圈

# 每节板凳长度
head_length = 3.41  # 龙头 341 cm -> 3.41 m
bench_length = 2.2  # 龙身和龙尾 220 cm -> 2.2 m
num_benches = 221  # 龙身板凳数量

# 时间参数
time_steps = 301  # 从0秒到300秒
delta_t = 1  # 每秒的时间间隔

# 初始化位置和速度的结果存储
positions = []
velocities = []


# 计算位置函数
def get_position(theta):
    r = a * theta
    x = r * np.cos(theta)
    y = r * np.sin(theta)
    return x, y


# 初始化theta
theta = theta_0
previous_positions = []

# 开始模拟
for t in range(time_steps):
    # 计算龙头位置
    head_x, head_y = get_position(theta)

    # 依次计算龙身每节的位置
    positions_x = [head_x]
    positions_y = [head_y]
    current_theta = theta
    for i in range(1, num_benches + 1):
        length = head_length if i == 1 else bench_length
        arc_length = length / a
        current_theta -= arc_length
        bench_x, bench_y = get_position(current_theta)
        positions_x.append(bench_x)
        positions_y.append(bench_y)

    # 记录龙尾（前）位置
    tail_x, tail_y = positions_x[-1], positions_y[-1]

    # 龙尾（后）把手的位置假设位于龙尾的尾部延长线上
    # 根据龙尾（前）的角度和长度，估计龙尾后把手的位置
    tail_extension_angle = current_theta - (bench_length / a)
    tail_back_x, tail_back_y = get_position(tail_extension_angle)

    # 记录本时刻的所有位置
    current_positions = positions_x + positions_y + [tail_x, tail_y, tail_back_x, tail_back_y]
    positions.append(current_positions)

    # 计算速度：如果是第一步，速度为0；否则速度是前后位置差除以时间步长
    if t == 0:
        velocities.append([0] * len(current_positions))
    else:
        speed = [(cur - prev) / delta_t for cur, prev in zip(current_positions, previous_positions)]
        velocities.append(speed)

    # 更新theta
    delta_theta = head_speed / (a * theta)
    theta += delta_theta
    previous_positions = current_positions

# 转换为DataFrame
position_columns = [f"龙头x (m)", "龙头y (m)"] + \
                   [f"第{i}节龙身x (m)" for i in range(1, num_benches + 1)] + \
                   [f"第{i}节龙身y (m)" for i in range(1, num_benches + 1)] + \
                   ["龙尾x (m)", "龙尾y (m)", "龙尾（后）x (m)", "龙尾（后）y (m)"]

# 验证数据长度是否与列数匹配
assert len(positions[0]) == len(position_columns), f"列数不匹配：有 {len(positions[0])} 列，但期望 {len(position_columns)} 列"

# 将时间作为列，并转置行和列
df_positions = pd.DataFrame(positions, columns=position_columns).T
df_positions.columns = [f"{t} s" for t in range(time_steps)]

df_velocities = pd.DataFrame(velocities, columns=position_columns).T
df_velocities.columns = [f"{t} s" for t in range(time_steps)]

# 保存为CSV文件
output_file_positions = "F:/pythonProject37/positions.csv"  # 根据实际路径修改
output_file_velocities = "F:/pythonProject37/velocities.csv"  # 根据实际路径修改

df_positions.to_csv(output_file_positions, index=True)
df_velocities.to_csv(output_file_velocities, index=True)

print(f"位置结果已保存到 {output_file_positions}")
print(f"速度结果已保存到 {output_file_velocities}")

后续四题的模型、代码、可视化结果放在下面链接了，初期特惠，学习从速！！！

2024年高教杯A题思路+代码+模型助攻！！！

包含可调整论文50页以上，可运行代码、可视化结果图、完整模型思路代码。