工程训练大赛——低经济智能物流搬运小车经验分享（一）

一、前言

   复盘一下2023年的工训赛，分享一下比赛经验。现在回顾依然会觉得遗憾，但面对遗憾的最好方式就是努力走好现在的路，事事遗憾，事事也值得。希望此文章可以帮助到你，祝比赛顺利。

二、比赛场地与流程

三、材料选型与结构

3.1、选材

主控：STM32F103ZET6

机械臂：升降式滑轨

视觉：OpenMV4

底盘：麦克纳姆轮，直流减速编码电机，维特智能陀螺仪

3.2、机械结构

  滑轨的底盘和物料盘采用的是幻尔的总线舵机，我们将传统的机械臂改装成升降梯的结构，控制简单、便利。通过编码器电机控制同步带的滑动去控制机械爪的升降，滑轨的顶部与底部分别放置一个限位开关，再配合PID算法可实现机械爪升降到任意位置。

四、视觉识别部分

  OpenMv与K210入门简单，低成本，功能强大，但受光线影响很大，和OpenCV对比起来，会被秒杀。建议有经济和能力的同学可以选择CV。我们选择的是OpenMv，关于它的入门有很多文章，可以自己去查找学习，我就不多做介绍了，直接上代码。

  此部分是寻找三个色环的代码

def ring(a):
    global flag
    global send_num
    if a=="r":
        img = sensor.snapshot()
        img.binary([ring_thresholds[0]])
        img.dilate(1)
        for blob in img.find_blobs(graythreshold,area_threshold=7000, pixels_threshold=100, area_threshold=2000, merge=True):
            img.draw_rectangle(blob.rect())
            img.draw_cross(blob.cx(), blob.cy())
            lcd.display(img)
            print("red:(",blob.cx(),",",blob.cy(),")")
            uart.write("R")
            uart.write(str(trans_Three(blob.cx()))+str(trans_Three(blob.cy()))+'\r\n')
            if blob.area() >5000 :
                print("RED")
            return 'r'
    if a=="g":
        img = sensor.snapshot()
        img.binary([ring_thresholds[2],ring_thresholds[1]])
        img.dilate(1)
        if flag==0:
            send_num =   send_num+1
            if send_num>15 :
                send_num = 0
        if flag == 1 :
            send_num =   send_num+1
            if send_num > 20 :
               send_num = 0
        flag =0
        for blob in img.find_blobs(graythreshold,area_threshold=3000,  pixels_threshold=2000, area_threshold=1000, merge=True):
            img.draw_rectangle(blob.rect())
            img.draw_cross(blob.cx(), blob.cy())
            lcd.display(img)
            print("green:(",blob.cx(),",",blob.cy(),")")
            uart.write("R")
            uart.write(str(trans_Three(blob.cx()))+str(trans_Three(blob.cy()))+'\r\n')
            if blob.area() >3000 :
                flag =1
    if a=="b":
        img = sensor.snapshot()
        img.binary([ring_thresholds[2]])
        img.dilate(1)
        for blob in img.find_blobs(graythreshold,area_threshold=7000,  pixels_threshold=100, area_threshold=2000, merge=True):
            img.draw_rectangle(blob.rect())
            img.draw_cross(blob.cx(), blob.cy())
            lcd.display(img)
            print("blue:(",blob.cx(),",",blob.cy(),")")
            uart.write("R")
            uart.write(str(trans_Three(blob.cx()))+str(trans_Three(blob.cy()))+'\r\n')
            return 'b'

img.binary([grayscale_thres])
        #对图像边缘进行侵蚀，去除边缘相邻处多余的点。threshold用来设置去除相邻点的个数，
        #threshold数值越大，被侵蚀掉的边缘点越多，边缘旁边白色杂点少；数值越小，
        #被侵蚀掉的边缘点越少，边缘旁边的白色杂点越多。 

 img.dilate(1)
        #对图像边缘进行膨胀，膨胀函数image.dilate(size, threshold=Auto）
        #threshold用来设置去除相邻点的个数，threshold数值越大，边缘越膨胀；数值越小，边缘膨胀的小。

此部分是寻找色块的代码

 if color=="red":
        img = sensor.snapshot()#拍照
        img.binary([cir_thresholds[0]])
        img.dilate(1)
        if flag_R==0:
            send_num_R_T = 0 #找到色块的话就运行此函数
            send_num_R_F =   send_num_R_F+1
            if send_num_R_F>5 :
                send_num_R_F = 0
                uart.write("@")
                uart.write(str(trans_Three(000))+str(trans_Three(002))+'\r\n')
                print("not")
        if flag_R == 1 :
            send_num_R_F = 0 #找到色块的话就运行此函数
            send_num_R_T =   send_num_R_T+1
            if send_num_R_T > 10 :
               send_num_R_T = 0
               uart.write("@") #发送其他识别标志位的包头是@
               uart.write(str(trans_Three(000))+str(trans_Three(001))+'\r\n')
               print("yes")
        flag_R =0
        #trans_Three（）是强转成三位数的发送，配合主代码里的解包使用，也就是只有1的话也会转换为001
        for blob in img.find_blobs(graythreshold,area_threshold=2600, pixels_threshold=100, area_threshold=1000, merge=True):
            img.draw_rectangle(blob.rect())
            img.draw_cross(blob.cx(), blob.cy())
            lcd.display(img)
            #print("red:(",blob.cx(),",",blob.cy(),")")
            uart.write("R") #发送色块坐标的包头是R
            uart.write(str(trans_Three(blob.cx()))+str(trans_Three(blob.cy()))+'\r\n')
            #return 'r'
            if blob.area() >3000 :
                flag_R =1

主函数部分

根据单片机下发的任务，去寻找所需颜色的色块或者色环

while(True):
    while(1):
        get_data()#接收数据
        if(mission == 1):
            find_cir("red"
        if(mission == 2):
            find_cir("green")
        if(mission == 3):
            find_cir("blue")
        if(mission == 4):
            ring("r")
        if(mission == 5):
            ring("g")
        if(mission == 6):
            ring("b")
        if(mission == 7):
            uart.write("@")
            uart.write(str(trans_Three(000))+str(trans_Three(002))+'\r\n')