讲座记录《惯性导航的新应用——惯性测量》

最新推荐文章于 2023-08-12 09:08:36 发布
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分类专栏： 传统导航 文章标签： 个人讲座记录
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目录

1 介绍

该讲座来自“东南大学120周年校庆系列讲座”。

演讲者为武汉大学牛小骥老师。

2 报告简介

惯性测量(Inertial Surveying)是将惯性传感器和惯性导航系统用于精密工程测量的一种尝试，始于上世纪70年代。近年来，随着小巧便宜的MEMS惯性传感器的快速发展，惯性测量技术重新获得关注并在大尺度精密测量中展现出独特优势。本报告以惯导轨检小车和惯导管线测量仪为例来阐述惯性测量的优势、挑战和关键技术；从中抽象出惯性测量的本质和技术边界；最后对其精度潜力和应用前景做展望。

3 演讲PPT

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外骨骼机器人（八）：惯性测量单元IMU基础知识
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06-25 9404
IMU由三部分组成：加速度计、磁力计、陀螺仪。 加速度计就是测量三个方向的加速度： 磁力计就是测量磁场北极的方位： 陀螺仪测量的就是绕三个方向旋转速度： 加速度计的一维模型类似于弹簧质量模型，如下： 静态下，达到平衡： 这个时候加速度计测量到的加速度为重力加速度： 如果在运动的情况下： 则平衡方程变为： 这个时候加速度计测量的加速度为重力加速度和运动加速度之和： 按照这个分析，加速度计在自由落体时测量到的加速度为零。 如果想要通过加速度计测量得到运动加速度，那么应该将测量到的加速度减去
惯性测量单元的原理和应用介绍
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惯性测量单元的原理和应用介绍 惯性测量单元是通过加速度计和陀螺仪测量运动载体的方位与姿态的装置，它与AHRS的功能与装置都很相像，但是最大的区别是航姿参考系统包含了嵌入式的姿态数据解算单元与航向信息，惯性测量单元仅仅提供传感器数据，并不具有提供准确可靠的姿态数据的功能。缺少了一部分功能并不一定是不好的地方，因为缺少一部分单元，使得它的成本相比之下比较低，可以应用于更多的地方，进行各种设备的方位测量...
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全球首发！惯性导航导论（剑桥大学）第二部分
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2 Inertial Navigation 惯性导航是一种独立的导航技术，由加速度计和陀螺仪提供的测量数据用来跟踪一个物体相对于一个已知的起始点、方向和速度的位置和方向。惯性测量单元(IMUs)通常包含三个正交速率陀螺仪和三个正交加速度计，分别测量角速度和线性加速度。通过处理来自这些设备的信号，可以跟踪设备的位置和方向，如2.1节所述。 惯性导航被广泛应用于飞机、战术和战略导弹、航天器...
matlab.zip_matlab 惯性导航_惯性仿真_惯性导航 matlab_惯性导航MATLAB_惯性系统
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惯性导航系统（Inertial Navigation System, INS）是一种不依赖外部参考信号的自主导航系统，主要依靠陀螺仪和加速度计测量载体的运动参数，通过积分运算获得位置、速度和姿态信息。捷联惯性导航系统（ Strapdown ...
惯性导航 导航对准.rar_导航MATLAB程序_惯性对准_惯性导航 matlab_惯性导航MATLAB_惯性数据仿真
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基于matlab关于惯性导航系统
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详细解说IMU惯性测量单元 IMU可获得载体的姿态、速度和位移等信息，被广泛用于汽车、机器人领域，也被用于需要用姿态进行精密位移推算的场合，如潜艇、飞机等惯性导航设备中。 青岛智腾mems加速度计芯片 基于MEMS技术的IMU，以及MEMS惯性传感器，将是未来发展的重点。惯性测量单元简称IMU，是测量物体三轴姿态角（角速率）及加速度的装置。陀螺仪和加速度计，是惯性导航系统的核心装置。借助内置的加...
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带你走进惯性导航
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1、什么是惯性导航？ 利用载体上的加速度计、陀螺仪这两种惯性元件，去分别测出飞机相对于惯性空间的角运动信息和线运动信息，并在给定初始条件下，由计算机推算出飞机的姿态、航向、速度、位置等导航参数的自主式导航方法。组成惯性导航系统的设备都安装在运载体内，工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，不易受到干扰，是一种自主式导航系统。 2、首先简单给大家介绍一下惯性导航的原理： 导航解决的其实就
惯性导航系统学习笔记——第一讲
卡尔曼和舒拉
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惯性导航系统学习笔记第一讲 惯性导航系统概述一、惯性导航基本概念二、惯性导航基本原理三、惯性导航应用与发展四、小结 第一讲 惯性导航系统概述 本文为学习朱家海教授《惯性导航系统》一课所做的课堂笔记。 一、惯性导航基本概念 1、定义：A点到B点的过程 2、要素：位置、速度、方位 3、类型 二、惯性导航基本原理 1、定义：利用惯性测量元件（陀螺仪、加速度计）测量载体相对惯性空间的角运动参数和线运动参数...
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