ros正向运动学，规划位置结果和给定的jointvalue不一样

已于 2022-06-11 05:24:20 修改
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文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习 c++
于 2022-06-11 05:10:11 首次发布
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在使用MoveIt!的API进行ROS机器人路径规划时，发现给定关节角度的节点无法准确回到预设位置。尽管关节值与URDF中的初始值相同，但规划结果总是在不同位置。尝试了不同关节值，每次运行结果都不同，且再次运行时出现满足约束的提示，但机械臂未回到初始状态。问题持续十几天，寻求解决方案。
摘要由CSDN通过智能技术生成

利用moveit提供的api想实现：只给出七个关节的角度，实现路径规划

demo利用的的是moveittoturial的panda_demo 我明明给定了7个关节变量具体值，而且编写了俩个节点来实现轨迹规划，俩个节点一模一样，唯一不同就是jointvalue不一样

urdf中关节的角度位置如下

节点1 jointvalue与urdf中lannch文件一启动panda机械臂在rviz中一样 如下

节点2 是随便设置的7个关节旋转角度如下

 刚打开pandademo launch文件时 rviz中机械臂的pose 如下

首先我先运行2机械臂发生位置移动 如下

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