ros-rviz配合gazebo同步运动-ros回炉再强学习（5）

ros-rviz配合gazebo同步运动-ros回炉再强学习（5）

笔者工作环境：
ubuntu16.04
ros-kinect

代码下载地址：https://gitee.com/qiuzhixiaoniao/arm1_3.0.git

本文内容在****不使用moveit****的情况下，单纯时控制gazebo中机械臂运动，并且在rviz中订阅机械臂模型，跟随gazebo中机械臂完成同步运动。
其主要思路为：
1.将模型显示在gazebo中并且发布tf和robot_state_publisher
2.通过控制器插件编写Python程序让gazebo中机械臂运动
3.打开rviz，并且添加机械臂模型，其模型和tf因为时gazebo中发布的，所以机械臂会跟随gazebo中模型运动。

1.将模型显示在gazebo中并且发布tf和robot_state_publisher

参考：ros-gazebo显示urdf模型-ros回炉再强化学习（3）
https://blog.csdn.net/weixin_45839124/article/details/108269674

2.通过控制器插件编写Python程序让gazebo中机械臂运动

参考：ros-在gazebo中运动控制-ros回炉再强化学习（4）
https://blog.csdn.net/weixin_45839124/article/details/108297389

3.打开rviz，并且添加机械臂模型

方法一：打开终端，启动rviz，在rviz的界面添加机械臂模型，会显示gazebo中发布的机械臂模型，并且跟随gazebo机械臂机械臂运动，还可以添加carmer，并且选择话题，会显示gazebo中相机的图像。
方法二：在gazebo的启动文件launch文件中，同时添加启动rviz的节点，并且添加机械臂的模型。
添加启动rviz节点的gazebo启动文件，launch文件。

<launch>
  <include file="$(find arm1_test)/launch/robot_description.xml"/>
  <include file="$(find arm1_test)/launch/robot_control.xml"/>

  <!--Launch a gazebo world-->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"/>
    <arg name="world_name" value="$(find arm1_test)/worlds/willow_garage.world"/>
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>

  <node 
     name="urdf_spawner" 
     pkg="gazebo_ros" 
     type="spawn_model" 
     respawn="false" output="screen"
     args="-urdf -param robot_description -x 0 -y 0 -z 0 -R 0 -P 0 -Y 0 -model arm1"/>

  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find arm1_test)/urdf.rviz" />

</launch>